三分支机器人最小范数逆解算法

洪磊¹, 王保升², 陈钢³

1. 南京工程学院 汽车与轨道交通学院, 南京 211167;
2. 南京工程学院 智能装备产业技术研究院, 南京 211167;
3. 北京邮电大学 自动化学院, 北京 100876

收稿日期:2018-07-01出版日期:2019-02-28发布日期:2019-03-08

作者简介:洪磊(1982-),男,副教授,E-mail:njithl@163.com.
基金资助:国家自然科学基金项目（61703200）；江苏省"青蓝工程"基金项目

Algorithm for Least-Norm Inverse Kinematic Solution of Trinal-Branch Robotic Manipulator

HONG Lei¹, WANG Bao-sheng², CHEN Gang³

1. School of Automotive and Rail Transit, Nanjing Institute of Technology, Nanjing 211167, China;
2. Industrial Technology Research Institute of Intelligent Equipment, Nanjing Institute of Technology, Nanjing 211167, China;
3. School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876, China

Received:2018-07-01Online:2019-02-28Published:2019-03-08


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摘要/Abstract

摘要： 基于线性方程组及条件极值理论，针对三分支机器人逆运动学问题，提出了一种改进的最小范数逆解算法，避免了传统最小范数逆解中雅可比矩阵广义逆的复杂计算.针对操作分支关节数不小于任务空间维数的情况，进一步利用施密特正交化过程进行简化，提高了运算的实时性.搬运物体的仿真实例结果验证了所提算法的有效性.
中图分类号:
TP242

引用本文

洪磊, 王保升, 陈钢. 三分支机器人最小范数逆解算法[J]. 北京邮电大学学报, 2019, 42(1): 102-108.
HONG Lei, WANG Bao-sheng, CHEN Gang. Algorithm for Least-Norm Inverse Kinematic Solution of Trinal-Branch Robotic Manipulator[J]. JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF POSTS AND TELECOM, 2019, 42(1): 102-108.





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