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平面三连杆欠驱动机械臂谐波函数控制方法

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06
文献详情


平面三连杆欠驱动机械臂谐波函数控制方法
外文标题Harmonic Function Control of Planar 3-DOF Under-actuated Manipulators
文献类型期刊
作者何广平[1];陆震[2];王凤翔[3]
机构
来源信息年:2004卷:25期:5页码范围:520-524
期刊信息航空学报ISSN:1000-6893
关键词机械臂;欠驱动;谐波函数;动力学;控制
摘要对一种平面三连杆欠驱动机械臂的稳态周期运动进行了理论分析和计算仿真,发现对于确定的欠驱动机器人系统,给系统中的主动关节施加合适的控制,被动关节出现一种"螺旋运动",而且螺旋运动速度与输入振幅和频率有关.在此基础上提出两种欠驱动机械臂位置控制的谐波函数控制方法,通过仿真验证了这种控制方法的有效性.
收录情况PKUISTICCSCD
所属部门自动化科学与电气工程学院
链接地址http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_hkxb200405021.aspx
DOI10.3321/j.issn:1000-6893.2004.05.021
基金国家自然科学基金; 北京市教委科技发展计划项目


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dc:title:平面三连杆欠驱动机械臂谐波函数控制方法
dc:creator:何广平;陆震;王凤翔
dc:date: publishDate:2004-09-25
dc:type:期刊
dc:format: Media：航空学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：航空学报.2004,25(5),520-524.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1000-6893.2004.05.021
dc: identifier:ISBN:1000-6893
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