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基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究

文献类型	期刊
作者	韩壮志[1];王田苗[2];张玉茹[3];蔡金燕[4]
机构	[1]军械工程学院雷达教研室,河北,石家庄,050003 [2]北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 [3]北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 [4]军械工程学院雷达教研室,河北,石家庄,050003 ↓
来源信息	年:2004卷:18期:z4页码范围:97-100
期刊信息	测试技术学报ISSN:1671-7449
摘要	接触点力控制是灵巧手操作过程中的特殊需求,也是制约多种高质量的灵巧操作实现的关键.本文给出了指端为椭球表面时,基于六维力传感器的灵巧手接触点力分解和控制方法,实现了接触力的实时测量和控制,并在BH-3灵巧手上验证了该方法的正确性,从而为实时实现稳定、灵巧的抓持操作奠定了基础.
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_hbgxycsjsxb2004z4026.aspx
DOI	10.3969/j.issn.1671-7449.2004.z4.026

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影响因子：


机器人研究所王田苗
机器人研究所张玉茹

dc:title:基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究
dc:creator:韩壮志;王田苗;张玉茹,等
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:期刊
dc:format: Media：测试技术学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：测试技术学报.2004,18(z4),97-100.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1671-7449.2004.z4.026
dc: identifier:ISBN:1671-7449