计算机视觉导航定位技术研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 朱如军[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2004 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 计算机视觉;角点检测;点模式匹配;图像序列;导航定位 |
| 摘要 | 作为智能车辆导航定位问题中的关键性课题,计算机视觉导航定位技术已越来越受到国内外科研人员的重视.从摄像机成像模型理论建立视觉传感器与世界坐标之间的关系.然后利用这个关系,通过视觉系统对环境特征的识别与匹配,计算出环境特征在视觉系统中的绝对位置.通过连续的位置变换完成运动体实时导航定位任务.针对此任务,该文对相关领域进行了研究.图像特征主要包括颜色、纹理、形状等.特征点是图像的一种重要局部特征,它决定了图像中目标的形状,特征点提取工作具有十分重要的意义.图像匹配是计算机视觉中一个主要的问题.在特征匹配算法, 由于点特征相对于其他直线、曲线、以及其他复杂特征更容易提取和使用,故而点模式匹配得到广泛的研究.它的主要任务是,将满足一定几何变换关系的同场景的两副图像中的点,进行匹配成对,从而识别和定位物体.匹配结果直接影响后面的运动体航迹推算精度甚至整个系统的稳定性.该文深入研究了计算机视觉技术中三维运动分析理论,对非结构化环境下的视觉导航定位原理可行性进行了深入的探讨.在针孔模型下,经过视觉初始对准,依靠摄像机实时获取的图像序列,提取点特征,并进行特征点匹配,在初始位置给定的情况下,逐步推算出当前摄像机位置,实现运动体的实时自主导航定位.该文对数字图像中角点特征的性质进行了深入分析,提出了一种新的角点探讨算法.该算法计算简单速度快,定位精度高,抗燥能力强,易于实时实现.将该算法通过对测试图像测试、实际景物图像的测试,得到很好的效果,最后跟其他算法进行了对比.该文将目前点模式匹配问题方法进行了归类,总结了近年来点模式匹配问题的研究方法.在此基础上提出了适用于该课题的一种未知极线的点匹配方案.该方法首先通过相关度测试建立候选匹配,继而利用视差进行约束,剔除部分虚假匹配,再对其对称性进行测试确立最终匹配.并通过了对测试图像的测试和实际景物图像的测试,表明效果比较理想. |
影响因子：
dc:title:计算机视觉导航定位技术研究
dc:creator:朱如军
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2004.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
