神经网络逆控制在伺服系统中的应用研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 姚广[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2004 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 转台;伺服系统;神经网络;逆控制 |
| 摘要 | 该论文主要研究神经网络逆控制在转台伺服系统中的应用.首先,以转台为控制对象,通过分析转台动力学特性,建立起转台系统的数学模型.并总结了转台控制的一些常用方法,针对转台控制最新出现的一些问题,引入了一种间接神经网络逆控制.论文先研究了RBF网络间接逆控制器的动态跟踪能力和负载变化的鲁棒性能,并取得了较好的控制效果.为了提高罢台系统中高频的动态跟踪能力,在间接逆控制器中引入了一种动态网络—DRNN,仿真实验表明,该逆控制器经比RBF网络逆控制器的动态性能要好.在总结了以上两种网络后,该文对DRNN网络进行了改进,使其即有局部收敛,又具有局部反馈的动态特性,在独立推导了改进的DRNN算法后,用Lyapunov函数证明了该算法的收敛性.在这些基础上,将改进的DRNN网络引入间接逆控制器中,经过仿真实验,可以看出该控制器的动态性能比上述两种控制器好,而且具有很好的鲁棒性,从而说明了这种改进的可行性和有效性.论文对仿真中遇到的一些问题如大信号、初始震荡等都作了分析和提出了解决方法,并就该神经网络逆控制器中学习率的寻优给出了一种对分查找法. |
影响因子：
dc:title:神经网络逆控制在伺服系统中的应用研究
dc:creator:姚广
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2004.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
