神经网络控制方法在精密伺服系统中的应用研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 刘琦[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2004 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 三轴飞行模拟转台;PID控制;神经网络;鲁棒性 |
| 摘要 | 三轴飞行模拟转台是飞行控制系统半物理仿真中的重要试验设备,为提高转台的控制精度和性能,对状态控制方法的研究具有很大的社会和经济效益.PID控制是最早发展起来的控制策略之一,由于其算法简单、鲁棒性和可靠性高,被广泛应用于过程控制和运动控制中.神经网络控制理论的出现,为控制器的设计提供了新的思路.其核心算法就是利用神经网络的高度非线性来逼近各种难控模型,再通过一定的校正手段达到控制系统的设计性能指标.它和传统的PID控制策略相结合从而派生出新型的PID类控制器,成为PID大家族的新成员,大大改进了传统控制器的性能.本论文正是在此基础上,以三轴飞行模拟转台控制系统的研制设计为主线,研究了高性能伺服控制系统的设计与工程实现问题.主要进行了下面的研究工作.首先,以转台为被控对象,系统地分析和建立了转台的数学模型.随后,对伺服系统超低速小信号跟踪时地平稳性问题进行了研究,并采用了动态鲁棒补偿器补偿地方法来解决.之后,从控制的角度研究了经典PID控制;研究了基于单神经元网络的PID控制和基于BP神经网络整定的PID控制,并对以上控制算法进行仿真;研究了伺服PID控制对补偿摩擦的作用;然后将PID控制和神经网络理论结合起来设计了一个神经PID控制器,这种具有学习能力和自适应性的控制器对系统参数的改变也有很好的不变性.最后,将神经PID控制方法成功的应用与转台中.通过大量的实验结果表明,这种控制方法的控制效果优于传统控制方法,对参数变化和外界干扰具有很强的鲁棒性. |
影响因子：
dc:title:神经网络控制方法在精密伺服系统中的应用研究
dc:creator:刘琦
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2004.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
