基于DSP技术实现倒立摆拟人智能控制系统
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 曾鑫[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2004 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | DSP;倒立摆;拟人智能控制;实时控制;嵌入式操作系统 |
| 摘要 | 倒立摆作为典型的非线性自不稳定高阶系统,是验证控制策略和方法的可行性的有效装置.在以往的研究中,其控制系统硬件实现方案一般是利用数据I/O采集卡的计算机控制方式,存在系统复杂、维护困难、便携性和可靠性不高等缺陷.而通过DSP技术来实现控制系统硬件方案,不仅能够克服以上缺点,提高系统专用性,降低成本,同时可以利用DSP在实时数字信号处理方面的优势得到良好的控制效果.该论文在课题组以往拟人智能控制成熟理论的基础上,结合TI DSP芯片,并根据直线单轨小车式倒立摆拟人控制算法的特点,对倒立摆控制系统的硬件电路和控制软件进行了设计,开发和试验调试.该文系统中是以倒立摆为控制对象,利用数字信号处理器TMS320LF2407A为核心微控制器,以旋转电位计作为位置和角度信号传感器,实现了倒立摆的DSP嵌入式控制系统.具体完成了A/D信号采集、拟人控制算法处理、D/A信号输出和人机交互(含键盘与LCD显示)等功能.同时,也对uCOS-Ⅱ嵌入式实时操作系统在2407A DSP上的移植和应用进行了相关研究工作.最后试验证明,该论文中所设计的倒立摆DSP嵌入式控制系统方案是可行的. |
全文
影响因子：
dc:title:基于DSP技术实现倒立摆拟人智能控制系统
dc:creator:曾鑫
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2004.
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dc: identifier:ISBN:
