弧面幕墙清洗机器人清洗机构设计及作业安全性研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 李锡江[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2004 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 幕墙清洗机器人;构型设计;清洗机构;安全性;故障树 |
| 摘要 | 随着国内外幕墙清洗机器人的不断涌现,用机器人替代繁重而危险的人工作业是一种理想的解决方案.但目前研究的重点主要集中在总体机构设计、控制系统构建等问题上,而对此类型机器人设计中的清洗机构、安全性等问题研究较少.该文以国内外现有的爬壁机器人研究成果为基础,结合国家大剧院超椭球外表面幕墙清洗作业应用实例,设计了新型自攀爬弧面幕墙清洗机器人,并对其中清洗机构及安全性等相关问题进行了重点研究.该文主要研究工作如下:第一、对国家大剧院幕墙清洗机器人载体构型设计问题进行了深入讨论.采用机械模块化设计,对各相关功能模块进行了详细讨论.在上述基础上,简要讨论了机器人控制系统结构.第二、对弧面幕墙清洗作业机器人的清洗机构进行了设计研究.首先介绍了清洗的概念和原理,针对国家大剧院特殊幕墙环境的作业要求,提出清洗约束条件并设计出实用的清洗机构.其次对滚刷作业指标及壁面清洗影响因素进行了分析研究.第三、将弧面幕墙清洗机器人的安全性问题进行分析研究.首先根据机器人设计方案及失效形式分析建立故障树模型,用故障树分析法对此模型进行定性和定量分析.针对系统底事件和中间事件发生概率情况获取不足的现状,将模糊集理论引入故障树分析法,将底事件(基本事件)发生概率描述为模糊数,通过模糊运算规则估计出整个系统的故障率.第四、利用所研制的自攀爬机器人样机进行了运动功能实验,结果证明设计原理和理论分析正确. |
影响因子：
dc:title:弧面幕墙清洗机器人清洗机构设计及作业安全性研究
dc:creator:李锡江
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2004.
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dc: identifier:ISBN:
