新型灵巧手指六维力传感器参数设计方法研究
| 外文标题 | The Research on Link Length Design of a Novel Dexterous Hand's 6-axis Force Transducer |
| 文献类型 | 期刊 |
| 作者 | 金振林[1];赵现朝[2];高峰[3] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学机器人研究所,燕山大学机械工程学院,北京航空航天大学机器人研究所 北京100083燕山大学机械工程学院秦皇岛066004,秦皇岛066004,北京100083河北工业大学机器人研究中心天津300130 [2]北京航空航天大学机器人研究所,燕山大学机械工程学院,北京航空航天大学机器人研究所 北京100083燕山大学机械工程学院秦皇岛066004,秦皇岛066004,北京100083河北工业大学机器人研究中心天津300130 [3]北京航空航天大学机器人研究所,燕山大学机械工程学院,北京航空航天大学机器人研究所 北京100083燕山大学机械工程学院秦皇岛066004,秦皇岛066004,北京100083河北工业大学机器人研究中心天津300130 ↓ |
| 来源信息 | 年:2003卷:24期:4页码范围:371-374,413 |
| 期刊信息 | 仪器仪表学报ISSN:0254-3087 |
| 关键词 | 六维力传感器;灵巧手;并联机构;刚度各向同性;设计方法 |
| 摘要 | 研究机器人力传感器性能与其结构参数关系,对机器人力传感器结构参数的合理选择有重要意义.提出了一种以等平台Stewart机构为原形的新型机器人灵巧手指六维力传感器,基于对其位移刚度椭球和扭转刚度椭球的分析,分别定义了其位移刚度和扭转刚度各向同性性能指标,并以性能图谱的形式给出了性能指标与结构参数关系,为基于各向同性性能的灵巧手指六维力传感器的结构优化设计提供了理论依据. |
| 收录情况 | PKU |
| 所属部门 | 机械工程及自动化学院 |
| 链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_yqyb200304011.aspx |
| DOI | 10.3321/j.issn:0254-3087.2003.04.011 |
| 人气指数 | 3 |
| 浏览次数 | 3 |
| 基金 | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
全文
影响因子：
dc:title:新型灵巧手指六维力传感器参数设计方法研究
dc:creator:金振林;赵现朝;高峰
dc:date: publishDate:2003-08-20
dc:type:期刊
dc:format: Media：仪器仪表学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：仪器仪表学报.2003,24(4),371-374,413.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:0254-3087.2003.04.011
dc: identifier:ISBN:0254-3087
