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偏置式Delta并联机构的运动学分析

外文标题	Kinematics of Delta Parallel Mechanism with Offsets
文献类型	期刊
作者	毕树生[1];宗光华[2]
机构	[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083,北京100083 [2]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083,北京100083 ↓
来源信息	年:2003卷:24期:1页码范围:84-89
期刊信息	航空学报ISSN:1000-6893
关键词	运动学分析;并联机构;消元法;几何图解法
摘要	具有3个平移自由度的Delta并联机构因所有运动副均采用转动铰链而愈来愈引起研究者的重视.偏置量的存在虽降低了加工、制造、装配的难度,但其运动学分析的难度大大增加.本文利用消元法对偏置式Delta并联机构的正逆运动学进行了深入分析,求出了所有数值解.并采用几何图解法验证了位置正逆解的正确性.在运动学分析过程中引入了矢量分析,使得消元法求解过程十分简便.通过偏置式Delta并联机构的运动学分析可以证明,某些观点并不准确.
收录情况	PKUISTICCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_hkxb200301021.aspx
DOI	10.3321/j.issn:1000-6893.2003.01.021
基金	国家自然科学基金

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机器人研究所毕树生

dc:title:偏置式Delta并联机构的运动学分析
dc:creator:毕树生;宗光华
dc:date: publishDate:2003-01-25
dc:type:期刊
dc:format: Media：航空学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：航空学报.2003,24(1),84-89.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1000-6893.2003.01.021
dc: identifier:ISBN:1000-6893