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一种六杆并联机器人的控制问题和控制器研究

外文标题	Research on Control Problem and Controller of Parallel Robot
文献类型	期刊
作者	尹旭峰[1];郇极[2]
机构	[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 [2]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 ↓
来源信息	年:2003卷:29期:6页码范围:556-560
期刊信息	北京航空航天大学学报ISSN:1001-5965
关键词	机器人;数值控制;并联机构;开放系统
摘要	针对一种六杆并联结构工业机器人,研究了其运动学逆解和正解算法,以及它们在开放式数控系统中的具体实现技术,解决了基于逆解算法的实时坐标变换问题和基于正解算法的系统初始化问题,并给出了相应模块与数控系统内核的接口,最后在一种开放式数控系统平台上实际开发成功针对这种并联结构机器人的控制系统,从而得出结论,采用正确的实现技术,并联结构机器人的实时控制问题可以在开放式数控系统中很好地得到解决.
收录情况	PKUISTICCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_bjhkhtdxxb200306021.aspx
DOI	10.3969/j.issn.1001-5965.2003.06.021

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机械制造及自动化系郇极

dc:title:一种六杆并联机器人的控制问题和控制器研究
dc:creator:尹旭峰;郇极
dc:date: publishDate:2003-07-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：北京航空航天大学学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学学报.2003,29(6),556-560.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1001-5965.2003.06.021
dc: identifier:ISBN:1001-5965