文献详情


冗余机器人系统的自运动控制

外文标题	Self-motion control of redundant manipulators
文献类型	期刊
作者	王连圭[1];马保离[2]
机构	[1]中山学院电子系,北京航空航天大学第七研究室 广东中山528403,北京100083 [2]中山学院电子系,北京航空航天大学第七研究室 广东中山528403,北京100083 ↓
来源信息	年:2003卷:18期:2页码范围:199-202
期刊信息	控制与决策ISSN:1001-0920
关键词	冗余机器人;自运动控制;非连续切换算法
摘要	研究冗余机器人系统的自运动控制问题,给出一种非连续切换控制算法.该算法可以在保持机器人手端任务向量不变的情况下,使关节构形收敛到期望位置.与以往的算法相比,所提出的算法可以跳出局部最小点,并使关节收敛到期望构形. 对三杆平面机器人系统进行的计算机仿真证实了算法的有效性.
收录情况	PKUISTICCSCD
所属部门	自动化科学与电气工程学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_kzyjc200302016.aspx
DOI	10.3321/j.issn:1001-0920.2003.02.016
基金	国家自然科学基金

全文|
影响因子：


智能系统与控制工程马保离

dc:title:冗余机器人系统的自运动控制
dc:creator:王连圭;马保离
dc:date: publishDate:2003-03-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：控制与决策
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：控制与决策.2003,18(2),199-202.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1001-0920.2003.02.016
dc: identifier:ISBN:1001-0920