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冗余机器人系统的自运动控制

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06

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文献详情


冗余机器人系统的自运动控制
外文标题Self-motion control of redundant manipulators
文献类型期刊
作者王连圭[1];马保离[2]
机构
来源信息年:2003卷:18期:2页码范围:199-202
期刊信息控制与决策ISSN:1001-0920
关键词冗余机器人;自运动控制;非连续切换算法
摘要研究冗余机器人系统的自运动控制问题,给出一种非连续切换控制算法.该算法可以在保持机器人手端任务向量不变的情况下,使关节构形收敛到期望位置.与以往的算法相比,所提出的算法可以跳出局部最小点,并使关节收敛到期望构形. 对三杆平面机器人系统进行的计算机仿真证实了算法的有效性.
收录情况PKUISTICCSCD
所属部门自动化科学与电气工程学院
链接地址http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_kzyjc200302016.aspx
DOI10.3321/j.issn:1001-0920.2003.02.016
基金国家自然科学基金


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影响因子:


智能系统与控制工程马保离

dc:title:冗余机器人系统的自运动控制
dc:creator:王连圭;马保离
dc:date: publishDate:2003-03-30
dc:type:期刊
dc:format: Media:控制与决策
dc:identifier: LnterrelatedLiterature:控制与决策.2003,18(2),199-202.
dc:identifier:DOI:10.3321/j.issn:1001-0920.2003.02.016
dc: identifier:ISBN:1001-0920
相关话题/控制 系统 运动 北京航空航天大学 北京