变胞机构结构学,运动学及动力学研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 金国光[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 博士后 |
| 年度 | 2003 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 变胞机构;构态;运动学;动力学;全构态动力学模型;数值仿真;冲击 |
| 摘要 | 该文系统地研究了变胞机构,建立了有关变胞机构的结构学、运动学、动力学及冲击运动力学比较完整的理论体系,丰富发展了机构学理论.该文主要研究内容为:根据变胞机构的本质特征,给出了变胞机构的定义.对几类典型变胞机构的构态及自由度进行了详细分析研究.同时,对变胞机构进行了分类,即把变胞机构分为Ⅰ类变胞机构、Ⅱ类变胞机构、Ⅲ类变胞机构和Ⅳ类变胞机构.根据多体动力学理论,用Huston低序体阵列描述变胞机构的拓扑结构(构态),对变胞机构任意构态p的运动学进行了研究,得到了变胞机构任意构态p的运动学正问题和逆问题的一般数学模型.根据Kane方程,建立了任意构态并包含闭环约束的变胞机构动力学方程.进而,根据变胞机构两相邻构态间广义速率的变换矩阵,建立了全构态变胞机构动力学模型——一组微分/代数方程.全构态动力学模型可求得变胞机构全部的动力学解.为了提高全构态动力学模型求解效率,提出用正交补矩阵方法求解变胞机构动力学模型,使组合的微分/代数方程转化为纯微分方程.此外,通过典型算例对变胞机构进行了运动学及动力学数值仿真研究.根据冲击运动理论,建立了变胞机构任意构态p冲击运动方程的微分形式和积分形式.根据质量动替代的两个条件,得到了变胞机构离散化冲击运动方程.根据质点系高斯最小约束原理,得到了可适用于变胞机构冲击运动的高斯最小约束原理,即:相对于其它可能的速度来说,对于真实的速度,冲击运动约束量Z为最小.该课题的研究工作,不但能增强人们对变胞机构的认识,而且也将进一步推动变胞机构在理论及应用方面的研究. |
影响因子：
dc:title:变胞机构结构学,运动学及动力学研究
dc:creator:金国光
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2003.
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dc: identifier:ISBN:
