"被动冗余度"空间机器人运动学特性分析
| 外文标题 | INVERSE KINEMATICS OF PASSIVE REDUNDANCY SPACE ROBOTS |
| 文献类型 | 期刊 |
| 作者 | 何广平[1];王凤翔[2];陆震[3] |
| 机构 | [1]中国火箭技术研究院北京试验工厂机器人研究所 北京 100038 [2]中国火箭技术研究院北京试验工厂机器人研究所 北京 100038 [3]北京航空航天大学 ↓ |
| 来源信息 | 年:2000卷:36期:8页码范围:59-63 |
| 期刊信息 | 机械工程学报ISSN:0577-6686 |
| 关键词 | 空间机器人;被动冗余;运动学 |
| 摘要 | 分析了“被动冗余度”空间机器人主、被动关节之间的运动学耦合，得到了可用于运动学规划的耦合指标；分析了“被动冗余度”空间机器人的运动学奇异的问题，以及与对应全主动关节冗余度空间机器人的运动学奇异的区别，得到的新的可操作性指标同样可用于机器人的运动规划；推导出了“被动冗余度”空间机器人的最佳最小二乘运动学优化方程，通过“准自运动”实现被动冗余度空间机器人优化控制；通过对平面3自由度空间站机器人的仿真，证实了分析得到的结论。 |
| 收录情况 | PKU |
| 链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxgcxb200008014.aspx |
| DOI | 10.3321/j.issn:0577-6686.2000.08.014 |
| 人气指数 | 3 |
| 浏览次数 | 3 |
影响因子：
dc:title:"被动冗余度"空间机器人运动学特性分析
dc:creator:何广平;王凤翔;陆震
dc:date: publishDate:2000-08-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械工程学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械工程学报.2000,36(8),59-63.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:0577-6686.2000.08.014
dc: identifier:ISBN:0577-6686
