"被动冗余度"空间机器人运动学特性分析
外文标题 | INVERSE KINEMATICS OF PASSIVE REDUNDANCY SPACE ROBOTS |
文献类型 | 期刊 |
作者 | 何广平[1];王凤翔[2];陆震[3] |
机构 | [1]中国火箭技术研究院北京试验工厂机器人研究所 北京 100038 [2]中国火箭技术研究院北京试验工厂机器人研究所 北京 100038 [3]北京航空航天大学 ↓ |
来源信息 | 年:2000卷:36期:8页码范围:59-63 |
期刊信息 | 机械工程学报ISSN:0577-6686 |
关键词 | 空间机器人;被动冗余;运动学 |
摘要 | 分析了“被动冗余度”空间机器人主、被动关节之间的运动学耦合,得到了可用于运动学规划的耦合指标;分析了“被动冗余度”空间机器人的运动学奇异的问题,以及与对应全主动关节冗余度空间机器人的运动学奇异的区别,得到的新的可操作性指标同样可用于机器人的运动规划;推导出了“被动冗余度”空间机器人的最佳最小二乘运动学优化方程,通过“准自运动”实现被动冗余度空间机器人优化控制;通过对平面3自由度空间站机器人的仿真,证实了分析得到的结论。 |
收录情况 | PKU |
链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxgcxb200008014.aspx |
DOI | 10.3321/j.issn:0577-6686.2000.08.014 |
人气指数 | 3 |
浏览次数 | 3 |
影响因子:
dc:title:"被动冗余度"空间机器人运动学特性分析
dc:creator:何广平;王凤翔;陆震
dc:date: publishDate:2000-08-30
dc:type:期刊
dc:format: Media:机械工程学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature:机械工程学报.2000,36(8),59-63.
dc:identifier:DOI:10.3321/j.issn:0577-6686.2000.08.014
dc: identifier:ISBN:0577-6686