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网络遥操作机器人系统基础理论及关键技术的研究

文献类型	学位
作者	丑武胜[1]
机构	北京航空航天大学 ↓
授予学位	博士
年度	2000
学位授予单位	北京航空航天大学
语言	中文
关键词	遥操作机器人;多传感器信息集成;多通道人机交互;运动奇异
摘要	该文围绕遥操作机器人系统所涉及的基础理论、多传感器信息集成与融合、多通道人机交互和直角坐标空间遥操作指令的运动奇异问题展开了深入研究.在遥操作机器人系统基础理论研究方面,该文通过建立遥操作机器人系统自组织单元的基本结构,提出了遥操作机器人系统的递阶嵌套式体系结构,并对其进行了形式化的描述,为进一步的分析奠定了解析的基础.多传感信息集成与融合是遥操作机器人系统中的重要的反馈信息处理环节,该文提出了遥操作机器人臂手集成系统中.针对遥操作机器春系统作业的特点,在研究实现了跨平台网络多媒体信息实时传输的基础上,设计了多通道的人机交互界面,有助于操作者高效完成作业任务.对于在直角坐标空间中给出的连续遥操作指令,该文在剖析冗余机械臂奇异产生机理的基础上,对机械臂的运动奇异性问题进行了分析.

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dc:title:网络遥操作机器人系统基础理论及关键技术的研究
dc:creator:丑武胜
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2000.
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