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空间机器人柔性臂动力学模糊控制的研究

文献类型	期刊
作者	丁希仑[1];陈伟海[2];张启先[3]
机构	[1]北京航空航天大学 [2]北京航空航天大学 [3]北京航空航天大学 ↓
来源信息	年:1999期:01页码范围:108-111
期刊信息	北京航空航天大学学报ISSN:1001-5965
关键词	动力学;非线性;模糊控制论;柔性臂
摘要	重点研究了空间机器人柔性臂的动力学非线性控制问题．由于柔性臂动力学系统的强非线性和耦合性，使得柔性臂控制系统复杂，控制的实时性和稳定性差，本文针对以往柔性臂控制所存在的问题，综合考虑系统的动态和静态特性，提出了一种带有非线性补偿器及ＰＩＤ控制器的新的柔性臂模糊复合控制方案．然后，根据所推导的一两连杆的空间机器人柔性臂的动力学非线性模型，进行了系统控制的仿真研究．实例仿真的结果表明，该控制方案能有效地抑制柔性臂的弹性振动，具有良好的控制效果．
收录情况	PKUCSCD
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dc:title:空间机器人柔性臂动力学模糊控制的研究
dc:creator:丁希仑;陈伟海;张启先
dc:date: publishDate:1999-02-28
dc:type:期刊
dc:format: Media：北京航空航天大学学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学学报.1999,108-111.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:1001-5965