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一种新的面向机器人视觉的标定,定位方法研究

文献类型	学位
作者	杨风雷[1]
机构	北京航空航天大学 ↓
授予学位	硕士
年度	1999
学位授予单位	北京航空航天大学
语言	中文
关键词	机器人;手眼系统;视觉标定;视觉定位
摘要	该文主要内容包括:首先,介绍了手眼系统中视觉的重要性及目前视觉标定方法的研究状况,并结合该课题的研究北景对所研究的新机器人视觉标定、定位方法的特色等进行了概述;其次,阐述了基于三维滑动模板的新视觉标定、定位方法的几何原理,其基本思路是利用一个特别设计的三维滑动模板作为图象和三维空间之间的关联信息,建立三维物理空间和图象空间之间的映射关系,从而能构造通过目标点的两条投影直线,然后再求解这两条直线的交点即可得到目标点的坐标计算值;再次,通过仿真研究从理论上分析了各种误差因素对定位精度的影响;最后,在此基础上构造了一个实验系统,它由三维滑动模板、机器人、三指灵巧手及控制器和图象处理单元三部分组成.该论文的主要创新之处是设计实现了一种新的面向机器人视觉的标定、定位方法并对之进行了深入的分析研究.所研究的新方法是具有定位不依赖视觉传感器的内外参数标定、定位算法校正了图象畸变、适用于非结构化环境的主动视觉系统等重要特色.

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dc:title:一种新的面向机器人视觉的标定,定位方法研究
dc:creator:杨风雷
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.1999.
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dc: identifier:ISBN: