二维码（扫一下试试看！） | | 电动静液作动器的自适应变阻尼滑模控制 | | Novel Cascade Control Based on Damp Variable Sliding Mode Control for Electro-Hydrostatic Actuator | | 投稿时间：2021-05-28 | | DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2021.044 | | 中文关键词:滑模控制自适应控制变阻尼滑模面电动静液作动器 | | English Keywords:sliding mode controladaptive controldamp variable sliding surfaceelectro-hydrostatic actuator (EHA) | | 基金项目: | | | 摘要点击次数:75 | | 全文下载次数:71 | | 中文摘要: | | 针对电动静液作动器（EHA）死区影响和参数不确定性造成的扰动问题，在变阻尼滑模控制（DV-SMC）的基础上提出了一种新型自适应变阻尼滑模（ADV-SMC）控制方法.该方法通过滑模控制的鲁棒性克服摩擦和外部扰动的影响，同时采用变阻尼方法抑制阶跃响应的超调，通过引入跟踪误差驱动的参数自适应律在线估计系统未知参数来抑制参数不确定性，进一步提高系统的位置跟踪性能.在稳定性证明的基础上，通过仿真分析验证了本文所提出控制策略的有效性. | | English Summary: | | An electro-hydrostatic actuator (EHA) is a typical mechanical/hydraulic system suffering from high level of nonlinearity and parametric uncertainties. In this paper, based on sliding mode control (SMC), a novel control scheme, adaptive damping variable sliding mode control (ADV-SMC) was proposed to handle the preceding uncertainties. The method overcame the influence of friction and external disturbance by the robustness of sliding mode control. And variable damping method was used to suppress the overshoot of step response. The parameter adaptation law was driven by tracking errors. The task of the robust item was alleviated due to the presence of parameter adaptation. Consequently, the tracking performance was further improved. Besides the theoretical proof of an asymptotic tracking performance, numerical experiments were also conducted to verify the effectiveness of the proposed method. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
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