二维码（扫一下试试看！） | | 基于分数阶的电动轮足式机器人腿部阻抗控制研究 | | Research on Leg Impedance Control for Electronic Wheel-Legged Robot Based on Fractional Order | | 投稿时间：2017-07-10 | | DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2019.02.013 | | 中文关键词:轮足式机器人阻抗控制分数阶柔顺性控制 | | English Keywords:wheel-legged robotimpedance controlfractional ordercompliance control | | 基金项目:国家自然科学基金资助项目（61773057） | | | 摘要点击次数:875 | | 全文下载次数:430 | | 中文摘要: | | 为了减少机器人足端落地冲击力，提高机器人对复杂地形的适应能力，将基于位置的阻抗控制应用于电动轮足式机器人足式运动过程的柔顺性控制，提出具有分数阶结构形式的阻抗控制器以改善系统的接触性能.由于位置闭环的带宽会影响目标阻抗的实现，引入逆位置环补偿环节以提高系统的阻抗跟踪性能.仿真与实验结果表明，分数阶阻抗控制不仅能够实现足端与地面的稳定接触，而且相比于常规的二阶质量-阻尼-弹簧阻抗控制，能实现更好的接触过渡性能. | | English Summary: | | In order to reduce the impacts and improve robot's adaptability to complex terrain, position-based impedance control was applied to the compliance control for legged locomotion of the electronic wheel-legged robot and a new impedance controller with fractional order was proposed to improve the contact performance. As the bandwidth of the position closed-loop could affect the realization of the target impedance, an inverse position-loop compensator was introduced to improve the system impedance tracking performance. Simulation and experiment results show that the fractional-order impedance control can not only realize stable contact between the foot and the ground, but also achieve superior contact transition performance in comparison to the conventional second-order mass-damping-spring impedance controller. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
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