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球面六连杆机构可动性自动识别方法

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球面六连杆机构可动性自动识别方法
Automatic Mobility Identification Method for Spherical Six-Bar Linkages
投稿时间：2017-11-14
DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2019.03.001
中文关键词:球面六杆机构可动性分支关节旋转空间识别方法
English Keywords:spherical six-bar linkagemobilitybranchjoint rotation space(JRS)identification method
基金项目:国家自然科学基金资助项目（51405140；5142200066）；湖北省自然科学基金重点项目（2015CFA112）；湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队项目（T201505）
作者单位
王君湖北工业大学 机械工程学院机器人技术研究中心, 湖北, 武汉 430068
聂良益中国地质大学 机械与电子信息学院, 湖北, 武汉 430074
丁华锋中国地质大学 机械与电子信息学院, 湖北, 武汉 430074
龚雅静湖北工业大学 机械工程学院机器人技术研究中心, 湖北, 武汉 430068
何红秀湖北工业大学 机械工程学院机器人技术研究中心, 湖北, 武汉 430068
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中文摘要:
针对球面六杆机构的可动性中的分支（装配方式或回路）问题，提出了一种基于机构关节旋转空间的概念和判别式方法来分析球面六连杆机构分支的形成，并提出了球面六连杆机构运动连续性矫正的分支自动识别算法.利用判别式方法和关节旋转空间（JRS）的概念，球面六杆机构的分支很容易识别.该方法是普遍及概念上直观的方法，并通过实例解释了该方法的应用.
English Summary:
Branch (assembly mode or circuit) identification is a way to assure motion continuity among discrete linkage positions,which is the most fundamental issue among the mobility problems that may also include sub-branch (singularity-free) identification,range of motion,and order of motion.Branch analysis becomes more complex in spherical or spatial linkages.In this paper,an automated branch identification method was proposed based on discriminants of kinematic equations and the concept of joint rotation space (JRS) to analyze the branch formation of a spherical six-bar linkage.And an automated identification algorithm was presented to rectify the motion of a spherical six-bar linkage.The proposed method is general and conceptually straightforward.It can be applied for all linkage inversions.Examples were employed to illustrate the application of the proposed method.
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