二维码（扫一下试试看！） | | 基于改进型滑模控制的4WS汽车控制策略研究 | | Control Strategy Study on Four-Wheel Steering Vehicle Based on Improved Sliding Model Control | | 投稿时间：2016-08-04 | | DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2017.11.05 | | 中文关键词:四轮转向(4WS)驾驶员模型改进型滑模控制双移线行驶工况仿真 | | English Keywords:4 wheel steering(4WS)driver modelimproved sliding model controldouble lane driving path modelsimulation | | 基金项目:国家自然科学基金资助项目（51165010）；江西省科技支撑计划项目（20151BBE50027）；江西省教育厅重点项目（150032）；南昌大学研究生创新项目（CX2015064） | | 作者 | 单位 | | 张庭芳 | 南昌大学 机电工程学院, 江西, 南昌 330031 | | 张超敏 | 南昌大学 机电工程学院, 江西, 南昌 330031 | | 刘明春 | 南昌大学 机电工程学院, 江西, 南昌 330031 | | 何新毅 | 南昌大学 机电工程学院, 江西, 南昌 330031 | | 曲志林 | 南昌大学 机电工程学院, 江西, 南昌 330031 |
| | 摘要点击次数:1156 | | 全文下载次数:1344 | | 中文摘要: | | 针对线控四轮主动转向车辆受侧向干扰和变道行驶时存在的操纵稳定性问题，基于单点预瞄驾驶员模型、三自由度整车动力学模型和改进型滑模四轮转向（4WS）控制算法，建立了4WS整车驾驶系统，并设计了双移线行驶工况对其进行实验测试.在Matlab/Simulink软件中对该整车驾驶系统进行建模仿真，并与相同参数的经典型滑模控制的4WS车辆和无控制前轮转向（FWS）车辆模型仿真结果对比.结果表明：设计的改进型滑模控制器可以有效地实现双移线行驶工况，追踪理想横摆角速度，使质心侧偏角、车身侧倾角和侧倾角速度保持一个相对较小的值，并且对侧向干扰具有很强的鲁棒性. | | English Summary: | | In order to solve the problem that active 4-wheel steering(4WS) vehicle might lose its handling stability when it suffers lateral interference or changes its driving route, a 4WS vehicle driven system was built based on the single-point preview driver modeland a dynamic vehicle model with 3 degree of freedom & an improved sliding model controller on 4WS. A double lane driving path model was designed to test the new system. Meanwhile, a simulation model of this vehicle driven system was built and simulated with Matlab/Simulink software. The simulation results were compared with those of 4WS with classical type sliding model control and the uncontrol front wheel steering (FWS) under similar parameter condition. The simulation results indicate that the model can more effectively track the given double lane driving path, realize the expected yaw rate and ensure side-slip angle, keep the body roll angle and roll angular speed in a small size. And it behaves favorable performs in robustness under lateral interference. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
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