二维码（扫一下试试看！） | | 颅底及面侧深区穿刺诊疗机器人系统及实验研究 | | A Robot System for Puncture Diagnosis and Treatment of Skull Base and Lateral Facial Deep Region and Its Experimental Study | | 投稿时间：2017-09-20 | | DOI： | | 中文关键词:手术机器人肿瘤末端执行器光学导航 | | English Keywords:surgical robottumorend-effectoroptical navigation | | 基金项目:国家自然科学基金项目资助（U1613221，61673064，61603043）. | | | 摘要点击次数:989 | | 全文下载次数:393 | | 中文摘要: | | 针对颅底及面侧深区穿刺诊疗手术在活检、放射性粒子植入、射频热凝等介入过程中的多样化需求，研发了一套多功能外科手术机器人系统.该系统可辅助医生完成放针、植入粒子等手术操作.根据不同的手术需求，设计了三款末端执行器，利用通用接口可实现末端执行器与机器人之间的快速安装与拆卸.提出基于光学导航的混合运动控制方法保证机器人系统的定位精度.通过实验验证了机器人的定位精度，并通过尸体实验验证了整个机器人系统在三种手术中的性能.结果表明，该机器人系统具有较高的定位精度，并可灵活应用于多种手术中，具有一定的可行性. | | English Summary: | | In view of the diverse needs in the interventional process of biopsy, radioactive seed implantation and radiofrequency thermocoagulation for puncture diagnosis and treatment of skull base and lateral facial deep region, a multifunctional surgical robot system is developed. The system can assist surgeons to complete the operations of needle-placing, particle implantation and so on. Three end-effectors are designed for different surgical requirements. The rapid installation and disassembly between end-effectors and robot is realized by using a universal interface. The hybrid motion control method based on optical navigation was proposed to ensure the positioning accuracy of robot system. The positioning accuracy of robot was verified by experiments. The performance of robot system in three surgeries was verified by cadaver experiments. The results show that the robot system has high positioning accuracy and can be applied flexibly to many kinds of operations, which has certain feasibility. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
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