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机械制造及其自动化
未公开
教授
足底驱动柔性步态模拟机构设计理论与控制方法研究

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机构学与机器人

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五轴联动数控机床误差补偿与S 试件测量技术研究
Parallel mechanism having three-dimensional translations and one-dimensional rotation

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一种具有二维平动二维转动的并联机构

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气动人工肌肉静态特性综合测试装置及驱动系统

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一种踝关并联节康复装置

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一种气动肌肉驱动的三自由度踝关节康复装置, 国家发明专利
A parallel mechanism with three-dimensional translation and one-dimensional rotation include a fixing rack, a mobile platform and four chains of the same structure which are symmetrically set between the fixing rack and the mobile platform.

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本发明公开了一种具有二维平动二维转动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间、设有驱动装置的四条支链；所述四条支链有两种结构；其中一种结构的支链包括直线导轨、安装在所述直线导轨内的驱动块和两端含有转动铰链的定长连接杆；另一种结构的支链包括直线导轨、安装在所述直线导轨内的驱动块和两端含有球铰链的定长连接杆；所述两种结构的四条支链交叉布置，所述定长连接杆的一端与所述动平台连接，另一端与驱动块连接；

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本发明公开了一种气动人工肌肉综合测试系统，包括底座、导轨座、垫铁、支撑架、连接杆、气动人工肌肉、位移传感器、丝杠支撑侧组件、连接板、第一连接件、拉力传感器、第二连接件、气缸、气缸连接板、滑块、导轨、丝杠支座组件、防转动固定件、手轮、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第一气压传感器、第二气压传感器、第三气压传感器、气源组件、数据采集系统、计算机。

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一种踝关节康复装置，包括基座、动平台、下部旋转装置、中间升降装置、两侧相同的滑轮绳索装置和运动支链；所述基座包括底座和橡胶脚垫，所述两侧相同的滑轮绳索装置通过焊接固定在底座上，所述下部旋转装置通过轴承座固定在底座上；所述中间升降装置通过焊接固定在下部旋转装置的底板上；

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本发明公开了一种气动肌肉驱动的三自由度踝关节康复装置，包括机架、动平台（1）、上部活动架（10）、驱动机构、导轨滑块系统、支撑机构和运动支链。本发明通过将传统机器人的刚性驱动器替换为柔性的气动肌肉，其与三自由度并联机构相结合将同时具有两种系统的优点，既有并联机构的高刚度、高响应、无累积误差的优点，又具有较好的柔顺性,安全,无污染，非常适合在人机交互的环境下工作。
An automatic approach for identification of reciprocal screw systems of serial kinematic chains based on the invariance prope

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Force/motion transmissibility analyses of redundantly actuated and overconstrained parallel manipulators

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An automatic approach for identification of natural reciprocal screw systems of serial kinematic chains based on the invarian

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Kinematic calibration of a 3-DOF spindle head using a double ball bar

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A Dual Space Approach for Force/Motion Transmissibility Analysis of Lower Mobility Parallel Manipulators

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A generalized approach for computing the transmission index of parallel mechanisms

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Generalized Jacobian analysis of lower mobility manipulators

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A general approach for geometric error modeling of lower mobility parallel manipulators

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An approach for acceleration analysis of lower mobility parallel manipulators

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A method to formulate a dimensionally homogeneous Jacobian of parallel manipulators