stao@tju.edu.cn
天津大学北洋****青年骨干教师计划入选者
教授
天津工业大学频率特征分析仪

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欠驱动连续型刚柔耦合并联指机构的综合方法与设计理论研究

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基于有限旋量的并联机构拓扑构型综合与优选方法研究

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******的研究

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******的研究

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少自由度并联机构运动学性能传递机理及其评价指标研究

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并联机构广义性能评价指标构建及奇异性分析研究

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面向飞机部件级对接的全对称四自由度并联机构设计理论与关键技术研究
一种可实现被动包络的可变手掌型柔性仿生机械手爪

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一种可实现被动包络的固定手掌型柔性仿生机械手爪

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一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪

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一种可实现被动包络的柔性机械手爪

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一种对称型三转动并联机构

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一种新型双环形导轨两转动并联机构

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一种新型面对称两转动并联机构

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一种类轮式爬壁越障机器人

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可实现三转动一平动自由度新型调姿机构

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具有调姿能力的高刚度四自由度并联机构

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一种五自由度并联动力头

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一种具有四自由度的并联机械手

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一种可实现五轴联动作业动力头
本发明公开了一种可实现被动包络的可变手掌型柔性仿生机械手爪，包括驱动平台、导向定位平台、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由横梁板、外侧板、内侧板、弹簧、板转动副以及弹簧转动副构成。

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本发明公开了一种可实现被动包络的固定手掌型柔性仿生机械手爪，包括驱动平台、固定手掌、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由横梁板、外侧板、内侧板、弹簧、板转动副以及弹簧转动副构成；每个主动支链由驱动平台转动副、连接板、手指转动副构成。

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本发明公开了一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪，包括驱动平台、导向定位平台、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，刚性杆两端通过转动副与柔性轮廓连接。

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本发明公开了一种可实现被动包络的柔性机械手爪，包括驱动平台、从动平台和三根相同的被动手指，三根被动手指以120°夹角均匀分布；每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，多根刚性杆设置在柔性轮廓内部，两端通过转动副与柔性轮廓连接。

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本发明公开了一种新型对称型三转动并联机构，它由静平台、动平台和连接动静平台的第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链构成；所述静平台外壁圆周方向上设置有环形导轨；所述第一主动支链、所述第二主动支链和所述第三主动支链具有相同的机械结构。

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本发明公开了一种新型双环形导轨两转动并联机构，它包括静平台和动平台，在静平台和动平台之间连接有从动支链、第一主动支链以及第二主动支链，动平台包括主动环形导轨，在主动环形导轨的内壁周向上固定有从动环形导轨，从动环形导轨上下面的对称中心平面与主动环形导轨上下面的对称中心平面彼此重合，且从动环形导轨中心点和主动环形导轨中心点重合形成动平台中心点，从动环形导轨中心轴线和主动环形导轨中心轴线相互重合。

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本发明公开了一种新型面对称两转动并联机构，它包括静平台、动平台和连接动静平台的第一条主动支链、第二条主动支链、第三条主动支链以及从动支链，三条主动支链相对静平台中心线成120度对称分布，在静平台外圆周上设置有环形导轨。第一、二条主动支链具有相同的机械结构。

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本发明公开了一种类轮式爬壁越障机器人，包括机体，在机体的尾端设有平衡装置，机体包括前后依次串联的至少2个机体分部，相邻的两个机体分部之间通过转动副连接，转动副的轴线与机体的上表面平行，在每个机体分部的左右两侧设有对称布置的类轮结构，每个类轮结构均安装在一驱动轴上，驱动轴安装在对应的机体分部上，类轮结构设有套装在对应驱动轴上的轮轴座和周向均布固定在轮轴座上的3~5个轮辐。

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本发明公开了可实现三转动一平动自由度新型调姿机构，它包括机架，第一至第四主动支链沿同一圆周方向安装在机架的中心孔内，第一至四主动支链均包括滑鞍、与机架的中心孔内壁固定相连的连接板，滑鞍通过第一导轨滑块结构与连接板滑动相连并且滑鞍能够在驱动装置的驱动下沿与机架的中心孔轴线平行的方向移动，滑鞍通过转动副与连杆一端相连，连杆的另一端分别通过第一至四铰链与第二至五滑块转动相连，第二至五滑块分别与安装在动平台外壁上的第二导轨滑动相连。

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本发明公开了具有调姿能力的高刚度四自由度并联机构，它包括固定架，第一至四主动支链和动平台，在固定架上沿同一圆周方向设置有第一至四铰链，第一至四主动支链均包括外壁，外壁的两侧分别安装有第一导轨，在第一、第二、第三、第四铰链内侧分别安装有第一滑块，第一导轨在驱动装置的驱动下能够与第一滑块沿外壁的轴线方向滑移配合相连，在固定架下方设置有动平台，动平台包括主平台，第一至四主动支链的外壁下端分别通过第五至八铰链与第二至五滑块相连，每一滑块在对应主动支链的驱动下与安装在主平台外壁上的第二导轨滑动相连。

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本发明公开了一种五自由度并联动力头，包括固定架，所述固定架底座的中央有一中央开孔，所述中央开孔内设有一个具有两转动自由度的第一铰链；所述第一铰链通过移动副与从动支链相连，在所述从动支链周围设有均布的第一、第二和第三运动链，所述第一、第二和第三运动链固接在所述固定架上，所述固定架的下方设置有一个动平台，所述动平台包括上平台与下平台两个部分。

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本发明公开了一种具有四自由度的并联机械手，它包括固定架和动平台，动平台包括壳体，从动支链位于固定架中央开孔内，第一至四主动支链放置在固定架上，每一主动支链均包括与固定架外壁固定连接的拖板，在拖板上设置有第一导轨，连接块上固定安装有第一滑块，连接块通过第一铰链与主动杆一端相连，固定架中央开孔通过第三铰链与从动支链沿固定架轴线方向滑动相连，从动支链的下端通过第四铰链与壳体顶壁转动连接。

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本发明公开了一种可实现五轴联动作业动力头，它包括机架，从动支链位于机架的中央开孔内并通过第一铰链与所述机架滑移相连，在位于所述的从动支链的四周的机架上分别设置有第一至五主动支链，第一至五主动支链分别通过具有两转动自由度的第二至六铰链与机架相连，在机架的下方设置有一个动平台，动平台包括彼此之间转动相连的上平台与下平台，从动支链的下端与上平台通过第七铰链相连，第一至五主动支链分别通过铰链与动平台相连。
Workspace decomposition based dimensional synthesis of a novel hybrid reconfigurable robot

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Dimensional synthesis of a 3-DOF parallel manipulator based on dimensionally homogeneous Jacobian matrix

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Separation of comprehensive geometrical errors of a 3-dof parallel manipulator based on Jacobian matrix and its sensitivity

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Kineto-static analysis of a novel high-speed parallel manipulator with rigid-flexible coupled links

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Optimal design of a parallel mechanism with three rotational degrees of freedom

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A novel five-degree-of-freedom parallel manipulator and its kinematic optimization

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Kinematic analysis and optimal design of a novel 1T3R parallel manipulator with an articulated travelling plate

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Stiffness analysis and experiment of a novel 5-DoF parallel kinematic machine considering gravitational effects

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Topology synthesis of a 1-Translational and 3-Rotational parallel manipulator with an articulated traveling plate

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Topology synthesis of three-legged spherical parallel manipulators employing Lie group theory

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Kinematic calibration of a 5-DoF parallel kinematic machine

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Passive and active gravity compensation of horizontally-mounted 3-RPS parallel kinematic machine

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Mobility analysis and kinematic synthesis of a novel 4-DoF parallel manipulator

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A finite screw approach to type synthesis of three-DOF translational parallel mechanisms

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Kinematic calibration of a 3-DoF rotational parallel manipulator using laser tracker

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Stiffness analysis of a 2-DoF over-constrained RPM with an articulated traveling platform

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Optimum design of a novel redundantly actuated parallel manipulator with multiple actuation modes for high kinematic

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Elasto-dynamic analysis of a novel 2-DoF rotational parallel mechanism with an articulated travelling platform

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Type synthesis of 2-DoF rotational parallel mechanisms actuating the inter-satellite link antenna

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A way of relating instantaneous and finite screws based on the screw triangle product

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Parameter sensitivity analysis of a 5-DoF parallel manipulator

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Type synthesis of parallel mechanisms having 3T1R motion with variable rotational axis