宫金良

姓名：宫金良
电话：**
职称：副教授
邮箱：gjlwing@qq.com

个人基本情况
宫金良，博士，副教授，硕士生导师，山东省工业机器人产业技术创新战略联盟技术专家委员会委员，山东理工大学机械工程学院教授委员会委员，智能机器人创新实践基地主任。获山东省国际合作培养项目资助作为高级访问****出访Heriot-Watt University（英国）和University of Missouri Columbia（美国），担任《Advances in Mechanical Engineering》、《兵工学报》等期刊审稿人。研究领域为机器人技术与机电装备研发与应用，近几年主持和参与国家自然科学基金等科研项目10余项，在《Journal of Mechanical Engineering Science》、《机械工程学报》等国内外期刊发表学术论文100余篇，SCI/EI检索40余篇，授权国家发明专利24项。获中国机械工业科学技术奖等科研奖励9项，山东省教学成果一等奖2项，二等奖1项，山东理工大学教学成果一等奖1项，二等奖2项，指导本科生获山东省优秀学位论文称号1次。连续10年获教学质量奖，连续5年获优秀教师称号，连续获4届教学优秀奖。创办“机电一体化创新实践基地”并累计培养学生获得挑战杯、全国机器人大赛等奖励100余人次。获山东省高校十佳师德标兵提名奖（山东省共20名），振兴淄博劳动奖章，淄博市先进工作者，山东理工大学三育人标兵等荣誉称号。
主要研究方向
（1）串/并联机器人基础理论与装备研发
（2）微纳机器人超精密定位与解耦控制
（3）冗余驱动及解耦型机器人创新设计
（4）计算机六维控制技术与机器人虚拟现实系统开发
（5）智慧农业/智慧医疗等特种机器人装备研发

开设课程
主讲博士研究生课程《机器人与智能控制》，硕士研究生课程《机器人理论及应用》、《并联机器人理论与应用》，本科生课程《机器人技术及应用》、《机电系统计算机控制》、《仿生学》、《机械工程学院学科导论》、《机械原理》、《机械设计》等。
近年的科研项目、专著与论文、专利、获奖
科研项目：
国家自然基金青年科学基金项目“多维操控器力觉感知机理与动态位姿耦合信号实时解耦方法研究”；山东省重点研发计划项目“地空一体化精准施药智能机器人群智慧互联植保平台”；山东省优秀中青年科学家科研奖励基金“飞秒激光加工用微动平台参数闭环设计方法研究”；山东新华医疗器械股份有限公司“遥控可视化多功能整骨机器人研制开发”、“蒸汽灭菌器应力监测系统研制开发”；山东神马同城配送有限公司“户外送餐机器人研制开发”；北京华金宸科技开发有限公司“颈椎康复机器人”；河北雷络信息技术有限公司“三自由度教学型机器人研制开发”等。
科研奖励：
中国机械工业科学技术三等奖“冗余解耦微定位装置关键技术”；山东高等学校优秀科研成果一等奖“新型高承载结构冗余纳米定位平台”；山东省技术发明三等奖“结构冗余微定位平台关键技术的研究”；山东省科学技术进步三等奖“智能型全自动位移式六面喷漆干燥生产线”；淄博市技术发明一等奖“微定位平台关键技术的研究”；淄博市职工优秀技术创新成果一等奖“微纳定位技术”；山东理工大学科学技术进步二等奖“大行程高精度结构一体式微动平台”等。
学术论文：
[1]Accurate Stiffness Modeling Method for Flexure Hinges with a Complex Contour Curve. Micro and Nanosystems, 2020
[2]Flow and sound field analysis of agricultural ultrasonic atomizing nozzle. Int J Precis Agric Aviat, 2019
[3]A Novel Approach of Solving Output Displacement of Compliant Mechanism based on Integration Method. Micro and Nanosystems, 2019
[4]多层感知器自监督在线修正的道路识别算法. 交通运输系统工程与信息, 2019
[5]面向非线性矛盾目标的微夹持系统参数优化. 工程科学与技术, 2019
[6]Polarization transmission mechanism analysis of bi-layer nanowire polarizer. Optics Communications, 2018
[7]基于约束置换的双驱动微夹持器刚度分析. 机械工程学报, 2018
[8]考虑单元界面关联特性的微定位平台刚度建模. 北京航空航天大学学报，2018
[9]多外力柔性微动机构输出位移求解方法. 北京航空航天大学学报，2018
[10]3-RPS并联机器人粘性摩擦工况动力学建模. 农业机械学报, 2018
[11]Optimal design of drug-eluting stent with micro holes based on finite element method. Micro and Nanosystems, 2017
[12]柔性欠驱动机械臂动力学耦合分析. 中国机械工程，2017
[13]基于传递矩阵法的柔性杠杆放大机构刚度分析. 北京航空航天大学学报，2017
[14]基于线性回归与检验的不规则构件精确刚度矩阵建模. 工程科学与技术, 2017
[15]Rigidity modeling method research of the flexible micro-motion mechanism. Micro and Nanosystems, 2016
[16]Dynamic Performances Analysis of Hybrid Press Based on Dependent Generalized Coordinates, Proc IMechE Part C: JMechanical Engineering Science, 2015
[17]Singular configurations analysis of a redundantly actuated parallel manipulator. Applied Mechanics and Materials / Industrial Engineering and Applied Research, 2014
[18]Stiffness analysis of a compliant mechanism considering complex deformations of all flexible structure units. Micro and Nanosystems, 2014
[19]柔性单元间接触截面的变形规律. 机械工程学报, 2013
[20]基于指数积的Delta机器人运动学建模. 北京理工大学学报, 2013
[21]考虑全柔性单元复杂变形的微位移放大机构刚度分析. 北京工业大学学报, 2013
[22]以刚度为目标的微位移放大模块闭环设计方法. 机械工程学报, 2012
[23]Design of a tele-operation robot based on video communication. Advanced Materials Research/Advanced Research on Industry, Information System and Material Engineering, 2011
[24]Decoupling analysis of a four degree-of-freedoms parallel robot. Advanced Materials Research/Advanced Research on Information Science, Automation and Material System, 2011
[25]Design of robot master-slave control system based on LabVIEW. Applied Mechanics and Materials/Recent Trends in Materials and Mechanical Engineering Materials, Mechatronics and Automation, 2011
[26]两自由度大行程微定位平台结构与参数设计. 机械工程学报, 2010
发明专利：
[1]三平动正交解耦并联微动平台，授权：ZL 9.X
[2]一种具有冗余支链的二平动微动平台，授权：ZL3.1
[3]含环形弹性副的三自由度微操作台，授权：ZL5.3
[4]含方形弹性副的两平动微操作台，授权：ZL7.6
[5]一平动两转动并联微动平台，授权：ZL6.0
[6]结构对称型平面三自由度并联微动平台，授权：ZL5.3
[7]无过约束型微位移放大机构，授权：ZL 20**
[8]含平面副的三平动一转动分组解耦并联机器人，授权：ZL 20**
[9]并联式六维力反馈装置.中国发明专利，授权：20**
[10]多功能微驱动接口模块，授权：ZL8.5
[11]六维位置姿态传感器，授权：ZL2.7
[12]能实现三维平动和三维转动相互转换的并联机构，授权：ZL1.2
[13]三维移动解耦微操作机器人，授权：ZL6.7
[14]三输入同步协调重载机构，授权：ZL 7.1
[15]含复合球铰的冗余并联机构，授权：ZL5.2
[16]双输入同步驱动接口模块，授权：ZL9.1
[17]二平动正交解耦并联微动平台, 授权：ZL 20**
[18]多量程宏微力传感器， 授权：ZL 20**
[19]防偏型弹性移动副， 授权：ZL 20**
[20]单驱动微动夹持器，授权：ZL 20**
[21]双驱动微动夹持器，授权：ZL 20**
[22]解耦型三平动并联机器人，授权：ZL 20**
[23]含平面副的六自由度并联机器人，授权：ZL 20**
[24]自协调驱动型二转动微操作机器人，授权：ZL 20**