一种基于力觉的机器人对孔装配方法

吴禹均(),吴巍,郭毓*(),郭健

南京理工大学自动化学院, 江苏 南京 210094

收稿日期:2018-09-09出版日期:2019-10-20发布日期:2019-10-18
通讯作者:郭毓E-mail:wyj5178858@qq.com;guoyu@njust.edu.cn
作者简介:吴禹均(1994—),男,江苏连云港人,硕士研究生,主要研究方向为智能机器人控制.E-mail: wyj5178858@qq.com
基金资助:国家自然基金项目(61773211);国家自然基金项目(61673219);江苏省重点研发计划项目(BE2017161);江苏高校优势学科建设工程资助项目(AD20540)

A force-based method for robot hole-searching and assembly

Yujun WU(),Wei WU,Yu GUO*(),Jian GUO

School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, Jiangsu, China

Received:2018-09-09Online:2019-10-20Published:2019-10-18
Contact:Yu GUO E-mail:wyj5178858@qq.com;guoyu@njust.edu.cn

Supported by:国家自然基金项目(61773211);国家自然基金项目(61673219);江苏省重点研发计划项目(BE2017161);江苏高校优势学科建设工程资助项目(AD20540)

摘要/Abstract

摘要： 针对带电作业机器人更换金属氧化物避雷器过程中精确对孔装配的需要,提出一种基于力觉自主控制机器人在绝缘横担上寻孔并装配避雷器的方法。控制过程中针对避雷器下端头的特殊形状以及电杆绝缘横担的作业场景,在机器人末端加装力觉传感器,将转换后的力作为被控量,设计一种由触担、寻孔、渐入和插入四个过程构成的对孔装配策略,使机器人能够将避雷器的下端头准确地插入横担上的安装孔。试验结果验证了所提方法的有效性。


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