9 多刚体系统笛卡尔运动学9.1 约束方程9.2 运动学分析基础9.2.1 坐标分离方法9.2.2 附加驱动约束方法9.2.3 冗余约束与奇异构型9.3 平面运动多刚体系统9.3.1 平面多刚体系统运动学关系9.3.2 常见平面运动副的约束方程9.3.2.1 绝对约束9.3.2.2 转动铰9.3.2.3 滑移铰9.3.2.4 滑移-旋转铰9.3.2.5 相对等距约束(连杆)9.3.2.6 齿轮副9.3.2.7 齿轮-齿条9.3.2.8 凸轮-从动副9.3.2.9 柱销-滑槽副9.3.3 驱动约束9.3.2.1 绝对驱动约束9.3.2.2 相对驱动约束9.3.4 平面机械系统多刚体模型的定义9.4 空间运动多刚体系统9.4.1 邻接刚体笛卡尔坐标约束方程的一般形式9.4.1.1 基于方向余弦笛卡尔坐标的约束方程9.4.1.2 基于欧拉四元素笛卡尔坐标的约束方程9.4.2 基本约束方程9.4.2.1 单方向相对转动约束9.4.2.2 两方向相对转动约束9.4.2.3 三方向相对转动约束9.4.2.4 单方向相对移动约束9.4.2.5 两方向相对移动约束9.4.2.6 三方向相对移动约束9.4.2.7 相对等距约束9.4.3 运动副约束方程9.4.3.1 常见运动副约束方程的组集9.4.3.2 组合铰的组集9.4.3.3 绝对约束9.4.4 驱动约束9.4.5 空间机械系统多刚体模型的定义9.5 运动学数值分析方法与软件的组织 9.5.1 系统位形的集成9.5.2 机构的奇异构型的判断9.5.3 系统自由度分析、冗余约束的判断与删除9.5.4 系统约束方程的组集9.5.5 软件的组织10 多刚体系统动力学笛卡尔模型及算法10.1 空间运动多刚体系统动力学10.1.1 单刚体动力学方程10.1.2 多刚体系统动力学方程10.1.3 外力与力元10.1.3.1 外力(矩)10.1.3.2 线弹簧阻尼器与线主动作用器10.1.3.3 卷弹簧阻尼器与卷主动作用器10.2 平面运动多刚体系统动力学10.2.1 多刚体系统动力学方程10.2.2 外力与力元10.2.2.1 外力(矩)10.2.2.2 线弹簧阻尼器与线主动作用器10.2.2.3 卷弹簧阻尼器与卷主动作用器10.3 动力学逆问题与约束反力10.3.1 动力学逆问题10.3.2 约束反力10.4 动力学仿真的数值分析方法10.4.1 增广法10.4.1.1 直接法10.4.1.2 约束违约稳定法10.4.2 缩并法10.4.2.1 LU分解缩并法10.4.2.2 奇异值分解(SVD)缩并法10.4.2.3 两种缩并方法的比较

(无)

以两次课堂练习成绩为主要依据

• 计算多体系统动力学,洪嘉振著,高等教育出版社