删除或更新信息,请邮件至freekaoyan#163.com(#换成@)

大连理工大学计算机科学与技术学院导师教师信息介绍简介-任健康

本站小编 Free考研考试/2020-03-28

基本信息Personal Information

副教授
硕士生导师
主要任职:无
性别:男
毕业院校:大连理工大学
学位:博士
在职信息:在职
所在单位:计算机科学与技术学院
学科:计算机应用技术
办公地点:创新园大厦A826
联系方式:rjk@dlut.edu.cn
电子邮箱:
扫描关注
同专业硕导个人学术主页

个人简介Personal Profile

任健康,工学博士,大连理工大学计算机学院,副教授,硕士生导师。分别于2008年、2010年和2015年在大连理工大学获得软件工程学士学位、计算机应用技术硕士和博士学位,2013年在美国宾夕法尼亚大学PRECISE中心进行为期1年的博士生联合培养,并于2016年进入大连理工大学信息与通信工程博士后流动站开展博士后工作。
任健康博士主要从事智能信息物理系统及其在智能交通、绿色建筑和军事国防领域的应用方面的研究。近5年,作为项目负责人主持6项纵向课题,包括1项国家自然科学基金青年项目,1项中国博士后科学基金特别资助项目,1项中国博士后科学基金面上项目,1项辽宁省自然科学基金指导项目,2项中央高校基本科研业务费专项资金项目,并作为骨干参与NSFC-辽宁联合基金重点项目、科技部“核高基”重点专项和“绿色建筑及建筑工业化”重点专项子课题、军委科技委国防科技创新特区项目、国家自然科学基金国际(地区)合作与交流项目等各类项目16项,主持及参与项目总经费1200余万元。相关研究工作发表在INFOCOM,DAC,DATE和ECRTS顶级国际会议,以及Journal of Systems and Software,IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems,Journal of Systems Architecture,The Computer Journal等CCF推荐B类国际期刊上;近五年在所研究领域重要学术期刊和国际会议上发表/录用论文27篇(SCI收录10篇,EI收录24篇),其中以第一作者或通信作者发表/录用CCF推荐A类、B类论文9篇;相关研究成果获得辽宁省自然科学学术成果三等奖1项,辽宁省通信学会学术论文二等奖1项。
任健康博士目前是ACM、IEEE、CCF会员,CCF体系结构专委会和嵌入式系统专委会的委员;受邀担任中科院一区(TIE),CCF-A类(TPDS),CCF-B类(JSA,The Computer Journal),中科院二区(JNCA,IEEE Systems Journal,IEEE Access),CCF-C类(Microprocessors and Microsystems),SCI检索(IET Intelligent Transport Systems,IJCS,IJDSN),EI检索(电子科技大学学报(自科版))等国内外期刊审稿人;担任国际会议IMIS(2017,2018,2019)嵌入式系统和可穿戴计算领域的领域主席,ISPA(2016,2017,2018,2019)、NOPE(2017,2018)、CTISC(2019)、PIC(2018)的程序委员会委员。
教育经历Education Background
工作经历Work Experience
2011.92015.6
大连理工大学
计算机应用技术
博士
2008.92011.1
大连理工大学
计算机应用技术
硕士
2004.92008.7
大连理工大学
软件工程(日强)
学士
2015.12至今
大连理工大学计算机学院
讲师

研究方向Research Focus
社会兼职Social Affiliations
智能信息物理系统
群体智能系统
移动边缘计算
中国计算机学会CCF体系结构专业委员会委员
中国计算机学会CCF嵌入式系统专业委员会委员


基本信息Personal Information

副教授
硕士生导师
主要任职:无
性别:男
毕业院校:大连理工大学
学位:博士
在职信息:在职
所在单位:计算机科学与技术学院
学科:计算机应用技术
办公地点:创新园大厦A826
联系方式:rjk@dlut.edu.cn
电子邮箱:

扫描关注

同专业硕导个人学术主页

当前位置: 中文主页 >> 科学研究

研究领域


?智能信息物理系统:开放环境下实时任务调度和资源管理
?群体计算智能面向任务的多智能体协同强化学习
?移动边缘计算:计算资源和网络资源协同优化


论文成果 More>>


Ren, Jiankang,Su, Xiaoyan,Xie, Guoqi,Yu, Chao,Tan, Guozhen,Wu, Guowei.Workload-Aware Harmonic Partitioned Scheduling of Periodic Real-Time Tasks with Constrained Deadlines[A],2019
Lin, Chi,Shang, Zhi,Du, Wan,Ren, Jiankang,Wang, Lei,Wu, Guowei.CoDoC: A Novel Attack for Wireless Rechargeable Sensor Networks through Denial of Charge[A],2019,2019-April:856-864
宿晓燕,任健康,毕冉,钱永胜.多元目标导向的主辅修教育模式研究[J],计算机教育,2019,7:36-40
Yu, Chao,Wang, Dongxu,Yang, Tianpei,Zhu, Wenxuan,Li, Yuchen,Ge, Hongwei,Ren, Jiankang.Adaptively Shaping Reinforcement Learning Agents via Human Reward[A],2018,11012:85-97
Lin, Chi,Wang, Zhiyuan,Deng, Jing,Wang, Lei,Ren, Jiankang,Wu, Guowei.mTS: Temporal- and Spatial-Collaborative Charging for Wireless Rechargeable Sensor Networks with Multiple Vehicles[A],2018,2018-April:99-107
Yu, Chao,Wang, Dongxu,Ren, Jiankang,Ge, Hongwei,Sun, Liang.Decentralized Multiagent Reinforcement Learning for Efficient Robotic Control by Coordination Graphs[A],2018,11012:191-203

专利


暂无内容

著作成果


uC/OS源码分析与应用开发

科研项目 More>>


面向开放环境的众核片上实时系统动态资源管理研究, 自选课题, 2018/06/12, 进行
众核片上混合关键系统安全高效资源管理研究, 国家自然科学基金项目, 2016/08/17, 进行
面向混合关键系统的组合性资源管理研究, 自选课题, 2016/05/11, 进行
大规模3D异构无线充电传感器网络可信方法研究, 国家自然科学基金项目, 2018/08/16, 进行
边缘云中服务质量感知的可靠资源分配优化算法研究, 国家自然科学基金项目, 2018/08/16, 进行
多层5G边缘网络中面向大数据处理的服务质量感知资源分配研究, 国家自然科学基金项目, 2018/08/16, 进行






基本信息Personal Information

副教授
硕士生导师
主要任职:无
性别:男
毕业院校:大连理工大学
学位:博士
在职信息:在职
所在单位:计算机科学与技术学院
学科:计算机应用技术
办公地点:创新园大厦A826
联系方式:rjk@dlut.edu.cn
电子邮箱:

扫描关注

同专业硕导个人学术主页

研究领域

当前位置: 中文主页 >> 科学研究 >> 研究领域
?智能信息物理系统:开放环境下实时任务调度和资源管理
?群体计算智能面向任务的多智能体协同强化学习
?移动边缘计算:计算资源和网络资源协同优化






基本信息Personal Information

副教授
硕士生导师
主要任职:无
性别:男
毕业院校:大连理工大学
学位:博士
在职信息:在职
所在单位:计算机科学与技术学院
学科:计算机应用技术
办公地点:创新园大厦A826
联系方式:rjk@dlut.edu.cn
电子邮箱:

扫描关注

同专业硕导个人学术主页

论文成果

当前位置: 中文主页 >> 科学研究 >> 论文成果
[1]Ren, Jiankang,Su, Xiaoyan,Xie, Guoqi,Yu, Chao,Tan, Guozhen,Wu, Guowei.Workload-Aware Harmonic Partitioned Scheduling of Periodic Real-Time Tasks with Constrained Deadlines[A],2019
[2]Lin, Chi,Shang, Zhi,Du, Wan,Ren, Jiankang,Wang, Lei,Wu, Guowei.CoDoC: A Novel Attack for Wireless Rechargeable Sensor Networks through Denial of Charge[A],2019,2019-April:856-864
[3]宿晓燕,任健康,毕冉,钱永胜.多元目标导向的主辅修教育模式研究[J],计算机教育,2019,7:36-40
[4]Yu, Chao,Wang, Dongxu,Yang, Tianpei,Zhu, Wenxuan,Li, Yuchen,Ge, Hongwei,Ren, Jiankang.Adaptively Shaping Reinforcement Learning Agents via Human Reward[A],2018,11012:85-97
[5]Lin, Chi,Wang, Zhiyuan,Deng, Jing,Wang, Lei,Ren, Jiankang,Wu, Guowei.mTS: Temporal- and Spatial-Collaborative Charging for Wireless Rechargeable Sensor Networks with Multiple Vehicles[A],2018,2018-April:99-107
[6]Yu, Chao,Wang, Dongxu,Ren, Jiankang,Ge, Hongwei,Sun, Liang.Decentralized Multiagent Reinforcement Learning for Efficient Robotic Control by Coordination Graphs[A],2018,11012:191-203
[7]任健康,徐子川,Chao Yu,林驰,吴国伟,谭国真.Execution allowance based fixed priority scheduling for probabilistic real-time systems[J],Journal of Systems and Software,2019
[8]毕冉,姚卫红,任健康,刘倩.OBE模式在编译原理课程中的实践探索[J],计算机教育,2018,7:35-37,41
[9]Ren, Jiankang,Wu, Guowei,Su, Xiaoyan,Cui, Guanghai,Xia, Feng,Obaidat, Mohammad S..Learning Automata-Based Data Aggregation Tree Construction Framework for Cyber-Physical Systems[J],IEEE SYSTEMS JOURNAL,2018,12(2,SI):1467-1479
[10]Ren, Jiankang,Lin, Chi,Liu, Qian,Obaidat, Mohammad S.,Wu, Guowei,Tan, Guozhen.Broadcast tree construction framework in tactile internet via dynamic algorithm[J],JOURNAL OF SYSTEMS AND SOFTWARE,2018,136:59-73
[11]Liu, Qian,Li, Ming,Ren, Jiankang,Tan, Guozhen.Proactive Interference Cancellation for Mobile-to-Mobile Communication Underlaying LTE Networks[A],2018 IEEE WIRELESS COMMUNICATIONS AND NETWORKING CONFERENCE (WCNC),2018
[12]余超,任健康,葛宏伟,孙亮.Decentralized Multiagent Reinforcement Learning for Efficient Robotic Control by Coordination Graphs[A],15th Pacific Rim International Conference on Artificial Intelligence,2018,191-203
[13]林驰,王志远,Jing Deng,王雷,任健康,吴国伟.mTS: Temporal- and Spatial-Collaborative Charging for Wireless Rechargeable Sensor Networks with Multiple Vehicles[A],INFOCOM 2018,2018,99-107
[14]Ren, Jiankang,Bi, Ran,Su, Xiaoyan,Liu, Qian,Wu, Guowei,Tan, Guozhen.Workload-Aware Harmonic Partitioned Scheduling for Probabilistic Real-Time Systems[A],PROCEEDINGS OF THE 2018 DESIGN, AUTOMATION & TEST IN EUROPE CONFERENCE & EXHIBITION (DATE),2018,213-218
[15]余超,葛宏伟,任健康.Adaptively Shaping Reinforcement Learning Agents via Human Reward[A],15th Pacific Rim International Conference on Artificial Intelligence,2018,85-97
[16]Lin, Qiang,Wu, Guowei,Ren, Jiankang.Probabilistic energy-aware scheduling for wireless networked control systems[J],15th IEEE Int Conf on Trust, Security and Privacy in Comp and Commun / 10th IEEE Int Conf on Big Data Science and Engineering / 14th IEEE Int Symposium on Parallel and Distributed Proc with Applicat (IEEE Trustcom/BigDataSE/ISPA),2017,32(6,SI):499-506
[17]Yu, Chao,Chen, Yatong,Lv, Hongtao,Ren, Jiankang,Ge, Hongwei,Sun, Liang.Neural Learning for the Emergence of Social Norms in Multiagent Systems[A],2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AGENTS (ICA),2017,40-45
[18]Cui, Guang-Hai,Wang, Zhen,Ren, Jian-Kang,Lu, Kun,Li, Ming-Chu.Promotion of cooperation induced by discriminators in the spatial multi-player donor-recipient game[J],PHYSICA A-STATISTICAL MECHANICS AND ITS APPLICATIONS,2016,462:92-103
共18条1/1首页上页下页尾页






基本信息Personal Information

副教授
硕士生导师
主要任职:无
性别:男
毕业院校:大连理工大学
学位:博士
在职信息:在职
所在单位:计算机科学与技术学院
学科:计算机应用技术
办公地点:创新园大厦A826
联系方式:rjk@dlut.edu.cn
电子邮箱:

扫描关注

同专业硕导个人学术主页

专利

当前位置: 中文主页 >> 科学研究 >> 专利
共0条0/0






基本信息Personal Information

副教授
硕士生导师
主要任职:无
性别:男
毕业院校:大连理工大学
学位:博士
在职信息:在职
所在单位:计算机科学与技术学院
学科:计算机应用技术
办公地点:创新园大厦A826
联系方式:rjk@dlut.edu.cn
电子邮箱:

扫描关注

同专业硕导个人学术主页

著作成果

当前位置: 中文主页 >> 科学研究 >> 著作成果
uC/OS源码分析与应用开发
共1条1/1首页上页下页尾页






基本信息Personal Information

副教授
硕士生导师
主要任职:无
性别:男
毕业院校:大连理工大学
学位:博士
在职信息:在职
所在单位:计算机科学与技术学院
学科:计算机应用技术
办公地点:创新园大厦A826
联系方式:rjk@dlut.edu.cn
电子邮箱:

扫描关注

同专业硕导个人学术主页

科研项目

当前位置: 中文主页 >> 科学研究 >> 科研项目
面向开放环境的众核片上实时系统动态资源管理研究, 中国博士后科学基金, 2018/06/12, 进行
众核片上混合关键系统安全高效资源管理研究, 国家自然科学基金, 2016/08/17, 进行
面向混合关键系统的组合性资源管理研究, 中国博士后科学基金, 2016/05/11, 进行
大规模3D异构无线充电传感器网络可信方法研究, 国家自然科学基金, 2018/08/16, 进行
边缘云中服务质量感知的可靠资源分配优化算法研究, 国家自然科学基金, 2018/08/16, 进行
多层5G边缘网络中面向大数据处理的服务质量感知资源分配研究, 国家自然科学基金, 2018/08/16, 进行
机器人虚实混合强化学习的关键技术研究, 大连市青年科技之星项目, 2018/01/01, 进行
基于5G网络的双边遥操作触感交互技术研究, 国家自然科学基金, 2017/12/15, 进行
建筑运行大数据安全与数据质量保障关键技术, 国家重点研发计划, 2017/07/25, 进行
基于社会网络分析的新型特色智库建设合作机制研究, 辽宁省哲学社会科学规划基金项目, 2017/09/28, 进行
智能集群分布式协同理论及应用, JW创新特区, 2017/06/26, 进行
有限资源智能体联盟能力的逻辑规范及模型检测研究, 国家自然科学基金, 2017/08/17, 进行
面向可视媒体大数据处理的计算网络协同调度关键技术的研究, 国家自然科学基金, 2017/08/17, 进行
车联网环境下基于不确定因素的事件监测算法研究, 国家自然科学基金, 2016/08/17, 进行
面向开放环境的众核混合关键系统资源管理研究, 辽宁省自然基金指导计划, 2018/08/10, 进行
共15条1/1首页上页下页尾页





基本信息Personal Information

副教授
硕士生导师
主要任职:无
性别:男
毕业院校:大连理工大学
学位:博士
在职信息:在职
所在单位:计算机科学与技术学院
学科:计算机应用技术
办公地点:创新园大厦A826
联系方式:rjk@dlut.edu.cn
电子邮箱:

扫描关注

同专业硕导个人学术主页

当前位置: 中文主页 >> 教学研究

教学资源


暂无内容

授课信息


工程计算(国际班) /2019-2020 /春学期 /56课时 /3.0学分 /**
工程计算(国际班) /2019-2020 /春学期 /56课时 /3.0学分 /**
工程计算(国际班) /2018-2019 /春学期 /56课时 /3.0学分 /**
嵌入式系统设计 /2018-2019 /秋学期 /56课时 /3.0学分 /**
面向对象程序设计 /2017-2018 /春学期 /56课时 /3.0学分 /**

教学成果


暂无内容






基本信息Personal Information

副教授
硕士生导师
主要任职:无
性别:男
毕业院校:大连理工大学
学位:博士
在职信息:在职
所在单位:计算机科学与技术学院
学科:计算机应用技术
办公地点:创新园大厦A826
联系方式:rjk@dlut.edu.cn
电子邮箱:

扫描关注

同专业硕导个人学术主页

教学资源

当前位置: 中文主页 >> 教学研究 >> 教学资源
共0条0/0






基本信息Personal Information

副教授
硕士生导师
主要任职:无
性别:男
毕业院校:大连理工大学
学位:博士
在职信息:在职
所在单位:计算机科学与技术学院
学科:计算机应用技术
办公地点:创新园大厦A826
联系方式:rjk@dlut.edu.cn
电子邮箱:

扫描关注

同专业硕导个人学术主页

授课信息

当前位置: 中文主页 >> 教学研究 >> 授课信息

本科生课程


课程名称学年学期学时学分课程号 工程计算(国际班) 2019-2020 春学期 56 3 ** 工程计算(国际班) 2019-2020 春学期 56 3 ** 工程计算(国际班) 2018-2019 春学期 56 3 ** 嵌入式系统设计 2018-2019 秋学期 56 3 ** 面向对象程序设计 2017-2018 春学期 56 3 **








基本信息Personal Information

副教授
硕士生导师
主要任职:无
性别:男
毕业院校:大连理工大学
学位:博士
在职信息:在职
所在单位:计算机科学与技术学院
学科:计算机应用技术
办公地点:创新园大厦A826
联系方式:rjk@dlut.edu.cn
电子邮箱:

扫描关注

同专业硕导个人学术主页

教学成果

当前位置: 中文主页 >> 教学研究 >> 教学成果
共0条0/0






基本信息Personal Information

副教授
硕士生导师
主要任职:无
性别:男
毕业院校:大连理工大学
学位:博士
在职信息:在职
所在单位:计算机科学与技术学院
学科:计算机应用技术
办公地点:创新园大厦A826
联系方式:rjk@dlut.edu.cn
电子邮箱:

扫描关注

同专业硕导个人学术主页

当前位置: 中文主页 >> 获奖信息

学术荣誉


暂无内容

科研奖励


暂无内容

其他奖励


校教学质量优良奖 (2019年)
校优秀本科毕业设计(论文)指导教师 (2018年)
2017-2018 学年“优秀班主任(专业班主任)” (2018年)





相关话题/大连理工大学 计算机科学与技术学院

  • 领限时大额优惠券,享本站正版考研考试资料!
    大额优惠券
    优惠券领取后72小时内有效,10万种最新考研考试考证类电子打印资料任你选。涵盖全国500余所院校考研专业课、200多种职业资格考试、1100多种经典教材,产品类型包含电子书、题库、全套资料以及视频,无论您是考研复习、考证刷题,还是考前冲刺等,不同类型的产品可满足您学习上的不同需求。 ...
    本站小编 Free壹佰分学习网 2022-09-19
  • 大连理工大学计算机科学与技术学院导师教师信息介绍简介-林恺
    基本信息PersonalInformation副教授硕士生导师主要任职:无性别:男毕业院校:东北大学学位:博士在职信息:在职所在单位:计算机科学与技术学院电子邮箱:扫描关注个人学术主页个人简介PersonalProfile林恺,博士、副教授,IEEESeniorMember,辽宁青年科技奖获得者,入选辽宁省高等学校创新人才、ACM中国大连分区(辽宁、内蒙古)学术新星。1997-2008年于大连理工 ...
    本站小编 Free考研考试 2020-03-28
  • 大连理工大学计算机科学与技术学院导师教师信息介绍简介-李建明
    基本信息PersonalInformation副教授硕士生导师主要任职:无性别:男毕业院校:大连理工大学学位:博士在职信息:在职所在单位:计算机科学与技术学院电子邮箱:扫描关注个人学术主页教育经历EducationBackground工作经历WorkExperience2001.92007.10大连理工大学请二级单位“人事专干”进行维护博士1999.92002.6大连理工大学/硕士1994.919 ...
    本站小编 Free考研考试 2020-03-28
  • 大连理工大学计算机科学与技术学院导师教师信息介绍简介-孟宪福
    基本信息PersonalInformation副教授硕士生导师主要任职:无性别:男毕业院校:大连工学院学位:硕士在职信息:在职所在单位:计算机科学与技术学院电子邮箱:扫描关注个人学术主页教育经历EducationBackground工作经历WorkExperience1976.81979.7庄河高级中学无1983.91986.7大连工学院计算机硕士1979.91983.7大连工学院硬件学士1989 ...
    本站小编 Free考研考试 2020-03-28
  • 大连理工大学计算机科学与技术学院导师教师信息介绍简介-刘倩
    基本信息PersonalInformation副教授硕士生导师主要任职:无性别:女毕业院校:纽约州立大学牛城分校学位:博士在职信息:在职所在单位:计算机科学与技术学院学科:计算机应用技术办公地点:创新园大厦A826电子邮箱:扫描关注同专业硕导个人学术主页教育经历EducationBackground工作经历WorkExperience2009.92013.9纽约州立大学牛城分校计算机科学与技术博士 ...
    本站小编 Free考研考试 2020-03-28
  • 大连理工大学计算机科学与技术学院导师教师信息介绍简介-唐达
    基本信息PersonalInformation副教授硕士生导师主要任职:无性别:男毕业院校:大连理工大学学位:硕士在职信息:在职所在单位:计算机科学与技术学院电子邮箱:扫描关注个人学术主页个人简介PersonalProfile大连理工大学计算机学院,副教授。研究物联网监测方法、监测信号处理、时间序列数据管理和数据库、监测大数据和海洋结构损伤识别。先后参加了国家“十一五”和“十二五”连续资助的浮式海 ...
    本站小编 Free考研考试 2020-03-28
  • 大连理工大学计算机科学与技术学院导师教师信息介绍简介-孙亮
    基本信息PersonalInformation副教授硕士生导师主要任职:无性别:男毕业院校:吉林大学学位:博士在职信息:在职所在单位:计算机科学与技术学院学科:计算机应用技术办公地点:创新园大厦B802联系方式:**电子邮箱:扫描关注同专业硕导个人学术主页教育经历EducationBackground工作经历WorkExperience2009.102012.3高知工科大学信息科学博士2006.9 ...
    本站小编 Free考研考试 2020-03-28
  • 大连理工大学计算机科学与技术学院导师教师信息介绍简介-王宇新
    基本信息PersonalInformation副教授硕士生导师主要任职:无性别:男毕业院校:大连理工大学学位:博士在职信息:在职所在单位:计算机科学与技术学院办公地点:创新园大厦A0827联系方式:**电子邮箱:扫描关注个人学术主页教育经历EducationBackground工作经历WorkExperience2005.92012.3大连理工大学计算机应用技术博士1997.92000.7大连理工 ...
    本站小编 Free考研考试 2020-03-28
  • 大连理工大学计算机科学与技术学院导师教师信息介绍简介-王凡
    基本信息PersonalInformation副教授硕士生导师主要任职:无性别:女毕业院校:大连理工大学学位:博士在职信息:在职所在单位:计算机科学与技术学院学科:计算机软件与理论计算机应用技术办公地点:大黑楼B909电子邮箱:扫描关注同专业硕导个人学术主页个人简介PersonalProfile王凡,工学博士,大连理工大学计算机学院副教授,硕士生导师。2012年在美国TexasA&MUnivers ...
    本站小编 Free考研考试 2020-03-28
  • 大连理工大学计算机科学与技术学院导师教师信息介绍简介-徐喜荣
    基本信息PersonalInformation副教授博士生导师硕士生导师主要任职:无性别:女毕业院校:大连理工大学学位:博士在职信息:在职所在单位:计算机科学与技术学院学科:计算机软件与理论联系方式:**-3913电子邮箱:扫描关注同专业博导同专业硕导个人学术主页教育经历EducationBackground工作经历WorkExperience2002.92005.9大连理工大学计算机软件与理论博 ...
    本站小编 Free考研考试 2020-03-28
  • 大连理工大学计算机科学与技术学院导师教师信息介绍简介-吴迪
    基本信息PersonalInformation副教授博士生导师硕士生导师主要任职:无性别:男毕业院校:大连理工大学学位:博士在职信息:在职所在单位:计算机科学与技术学院学科:计算机应用技术计算机系统结构计算机软件与理论联系方式:wudi23893@sina.com电子邮箱:扫描关注同专业博导同专业硕导个人学术主页教育经历EducationBackground工作经历WorkExperience19 ...
    本站小编 Free考研考试 2020-03-28