张晓华
院系：电气工程学院
办公电话：**
电子信箱：xh_zhang@dlut.edu.cn
更新时间：2011-6-8
其他专业：无



个人简介
1983.7～1987.7 哈尔滨工业大学 电气工程系助教
1987.8～1993.6 哈尔滨工业大学 电气工程系讲师
1993.7～2000.6 哈尔滨工业大学 电气工程系副教授
2000.7～2010.12哈尔滨工业大学 电气工程系教授
2003.4～2010.12哈尔滨工业大学 电力电子与电力传动学科 博士生导师
1999.3～2003.3 哈尔滨工业大学 电气工程系工业自动化教研室 主任
2003.4～2010.12哈尔滨工业大学 电气工程及自动化学院 副院长
2010.10～ 大连理工大学 电气工程学院 教授 博士生导师
2011.05～ 大连理工大学 电子信息与电气工程学部 副部长


社会兼职
黑龙江省自动化学会理事
黑龙江省优秀中青年专家
教育部高等学校电气工程及自动化专业教学指导委员会委员
教育部本科工程教育专业认证电子信息与电气工程类专业认证专家组成员
中国机械工业教育协会电气工程与自动化学科委员会副主任
IEEE 会员（MEMBER NO:**）


研究领域（研究课题）
研究领域：
智能机器人与运动控制
欠驱动系统建模与非线性控制
电力电子系统建模与非线性控制

承担课题：
1、国家自然科学基金项目：灵长类仿生机器人悬臂运动仿生与控制策略研究
课题编号：**/F030605 （在研，负责人）
2、国家自然科学基金项目：电力电子系统的欠驱动特性与非线性控制研究
课题编号：**/F010507 （在研，负责人）
3、国家863计划项目：基于超长波的管道机器人示踪定位技术
课题编号：2006AA04Z205 （已完成，负责人）
4、国家863计划项目：X射线实时成像检测管道机器人的研制
课题编号：2001AA422410 （已完成，电气控制负责人）
5、国家863计划项目：海底管道内爬行器及其检测技术
课题编号：2001AA602021，2004AA602021 （已完成，电气控制负责人）
6、国家863计划项目：海洋平台结构的实时监测与检测成像技术
课题编号：2001AA602023，2003AA602230 （已完成，电气控制负责人）



硕博研究方向
博士学位论文：
1、赵旖旎. 灵长类仿生机器人悬臂运动仿生与控制策略研究. 博士学位论文. 2010.
2、齐海铭. 管内移动机器人示踪定位技术研究. 博士学位论文. 2010.
3、高丙团. 一类欠驱动机械系统非线性控制研究. 博士学位论文. 2007.
4、李军远. 基于超低频电磁波的管道机器人示踪定位技术研究. 博士学位论文. 2006.

硕士学位论文：
1、许传明. 静止同步补偿器控制技术研究. 硕士学位论文. 2010.
2、林乐天. 基于卡尔曼滤波器的一阶倒立摆控制研究. 硕士学位论文. 2010.
3、姚文昊. 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究. 硕士学位论文. 2010.
4、周鑫. 基于直接功率控制的三相PWM整流器研究. 硕士学位论文. 2009.
5、程红太. Acrobot动态伺服控制研究. 硕士学位论文. 2008.
6、杨培志. 三相电压型PWM整流器控制技术研究. 硕士学位论文. 2008.
7、谭广军. 电网不平衡条件下PWM 整流器控制技术研究. 硕士学位论文. 2008.
8、贾妍妍. 基于超长波的管内移动机器人示踪定位系统研究. 硕士学位论文. 2008.
9、郭源博. 基于视觉伺服的吊车防摆控制研究. 硕士学位论文. 2007.
10、贾智勇. 船上回转式吊车的防摆运动控制研究. 硕士学位论文. 2007.
11、张卫杰. 欠驱动三相电压型PWM 整流器系统控制研究. 硕士学位论文. 2007.
12、赵旖旎. 灵长类仿生机器人运动控制研究. 硕士学位论文. 2006.


出版著作和论文
教材著作：
1、张晓华 主编《控制系统数字仿真与CAD》（第3版）
（“十一五”国家级规划教材，机械工业出版社 2010）
2、张晓华 编著《系统建模与仿真》
（清华大学出版社 2006，“十一五”国家级规划教材，2007年度国家精品教材）

代表性论文：
1、Guangjun Tan, Hongjun Chen, Xiaohua Zhang. Comments on “Lagrangian Modeling and Passivity-Based Control of Three-Phase AC/DC Voltage-Source Converters”. IEEE Transactions on Industrial Electronics. 2008, 55(4): 1881-1882. (SCI：**042, 影响因子2.216)
2、Haiming Qi, Jinrui Ye, Xiaohua Zhang, Hongjun Chen. Wireless Tracking and Locating System for In-pipe Robot. Sensors and Actuators A: Physical. 2010, 159(1): 117-125. (SCI：**017, 影响因子1.724)
3、Haiming Qi, Xiaohua Zhang, Hongjun Chen, Jinrui Ye. Tracing and Localization System for Pipeline Robot. Mechatronics. 2009, 19(1): 76-84. (SCI：**008, 影响因子1.434)
4、Qi Haiming, Zhang Xiaohua, Chen Hongjun, Sun Dongchang, Sun Yongtai. Global Localization of In-pipe Robot Based on ULW Antenna Array and GPS. High Technology Letters. 2009, 15(2): 120-125. (EI: **139)
5、程红太, 赵旖旎, 张晓华. Acrobot动态伺服控制及其对称虚约束方法研究. 自动化学报. 2010, 36(11): 1594-1600.（EI检索号: **740）
6、周鑫, 郭源博, 张晓华, 陈宏钧. 基于自适应跟踪控制的三相电压型PWM整流器. 中国电机工程学报. 2010, 30(27): 76-82.（EI检索号: **541）
7、张晓华, 程红太, 赵旖旎. 基于能量的Acrobot动态伺服控制. 控制与决策. 2008, 23(11): 1258-1262. (EI：**511)
8、高丙团, 陈宏钧, 张晓华. 一类欠驱动系统的非线性控制. 控制与决策. 2006, 21(1): 104-106, 110. (EI: **)

期刊论文：
9、齐海铭, 张晓华, 陈宏钧, 邓宗全. 基于超长波与对称分布天线阵的管道机器人定位技术. 机器人. 2009, 31(2): 104-109. (EI: **842)
10、赵旖旎, 程红太, 张晓华. 基于动态伺服的欠驱动双摆机器人仿生悬摆控制. 机器人. 2009, 31(4): 289-295. (EI: **996)
11、赵旖旎, 程红太, 张晓华. 基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制. 西南交通大学学报. 2009, 44(3): 380-384. (EI: **789)
12、郭源博, 张晓华, 陈宏钧. 基于双线性系统理论的PWM整流器非线性控制. 西南交通大学学报. 2009, 44(2): 232-237. (EI: **725)
13、张晓华，张卫杰. 三相电压型PWM整流器的IDA_PB控制. 电工技术学报. 2009，24(3):122-127. (EI;**039)
14、高丙团, 张晓华, 陈宏钧. 基于快速起摆的Furuta摆切换控制系统. 控制与决策. 2008, 23(11): 177-1280. (EI：**515)
15、高丙团, 贾智勇, 陈宏钧, 张晓华. TORA的动力学建模与Backstepping控制. 控制与决策. 2007, 22(11): 1284-1288. (EI: **569)
16、李军远, 李盛凤, 张晓华, 邓宗全. 基于N次K-NN分类算法的管道机器人定位技术研究. 机器人. 2007, 29(1): 72-77. (EI: **857)
17、杨培志, 张晓华, 陈宏钧. 三相电压型PWM整流器模型准线性化. 电工技术学报. 2007, 22(8): 28-35. (EI: **)
18、高丙团, 陈宏钧, 张晓华. 欠驱动机械系统的三类级联规范型. 控制与决策. 2006, 21(6): 685-688. (EI: **)
19、李军远, 陈宏钧, 张晓华, 邓宗全. 基于信息融合的管道机器人定位控制研究. 控制与决策. 2006, 21(6): 661-665. (EI: **)
20、李军远, 李盛凤, 陈宏钧, 张晓华. 基于磁偶极子模型的管道机器人定位技术研究. 电波科学学报. 2006, 21(4): 553-557. (EI: **381)
21、向博, 高丙团, 张晓华, 胡广大. 非连续系统的Simulink仿真方法研究. 系统仿真学报. 2006, 18(7): 1750-1754, 1762. (EI: **)

会议论文：
22、Xiaohua Zhang, Hongtai Cheng, Yini Zhao and Bingtuan Gao. The Dynamical Servo Control Problem for the Acrobot Based on Virtual Constraints Approach. The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October, 2009, St. Louis, USA, 1320-1325. (EI：**442)
23、Bingtuan Gao, Xiaohua Zhang, Hongjun Chen, Jianguo Zhao. Energy-Based Control Design of an Underactuated 2-Dimensional TORA System. The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October, 2009, St. Louis, USA, 1296-1301. (EI：**845)
24、Yuanbo Guo; Hongjun Chen; Wei Chen; Xiaohua Zhang. Modeling method for power electronic system based on Hamilton principle of analytical mechanics. IEEE 6th International Power Electronics and Motion Control Conference, May, 2009, Wuhan, China, 988-992. (EI：**645)
25、Haiming Qi, Xiaohua Zhang, Hongjun Chen. Research of Pipeline Robot Tracing & Localization Technology Based on ELF-EP Communication. IEEE/ASME International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA08). 2008, Beijing, China, 321-326. (EI：**733)
26、Yini Zhao, Xiaohua Zhang, Hongtai Cheng. Energy based Nonlinear Control of Underactuated Brachiation Robot. IEEE/ASME International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA08). 2008, Beijing, China, 516-521. (EI: **738)
27、Yini Zhao, Hongtai Cheng, Xiaohua Zhang. Swing Control for Two-Link Brathiation Robot Based on SMC. 2008 Chinese Control and Decision Conference (CCDC 2008). 2008, Yantai, China, 1704-1708. (EI: **)
28、Bingtuan Gao, Hongjun Chen, Xiaohua Zhang, and Haiming Qi. A Switching Control Scheme for Underactuated Cart-Pole Systems with Aggressive Swing-up. Symposium of System and Control of Aerospace and Astronautics (ISSCAA2006). 2006, Harbin, China, 726-730. (EI: **)
29、Bingtuan Gao, Hongjun Chen, Xiaohua Zhang, and Haiming Qi. A Practical Optimal Controller for Underactuated Gantry Crane Systems. Symposium of System and Control of Aerospace and Astronautics (ISSCAA2006). 2006, Harbin, China, 720-725. (EI: **)
30、Hongjun Chen, Xiaohua Zhang, Junyuan Li. Ultra Low Frequency Electromagnetic Wave Localization and Application to Pipeline Robot. International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2006). 2006, Beijing, China, 9-15. (EI: **707)
31、Xiaohua Zhang, Junyuan Li, and Hongjun Chen. Visual Feature Recognition of an X-ray Based Inspection Pipeline Robot. The 5th International Conference of Control and Automation. 2005, Budapest, Hungary, 996-970. ( EI：**)
32、Xiaohua Zhang, Bingtuan Gao, and Hongjun Chen. Nonlinear Controller for a Gantry Crane Based on Partial Feedback Linearization. The 5th International Conference of Control and Automation. 2005, Budapest, Hungary, 1074-1078. ( EI：**)



工作成果（奖励、专利等）
发明专利：
1、基于甚低频功率电磁脉冲的管道内外通迅装置，专利号：ZL **2.9
（第一发明人）
2、欠驱动悬摆运动控制实验装置，专利号：ZL **9.2 （第一发明人）
3、金属管道内移动载体全程示踪定位装置，专利号：ZL **6.5
（第一发明人）
4、欠驱动机械装置Acrobot的动态伺服控制方法，专利号：ZL **5.5
（第一发明人）

成果获奖：
“管内移动机器人技术及应用”项目获1999年度国家科技进步三等奖（排名第二）


在读学生人数
博士研究生：4人
硕士研究生：8人

毕业学生人数
博士研究生：4人
硕士研究生：20余人