黄浩乾

职称： 副教授 硕士生导师
部门： 能源与电气学院
学科： 控制科学与工程
教学部门： 能源与电气学院
电话：
邮件： hqhuang@hhu.edu.cn
办公地址：
通讯地址： 河海大学能源与电气学院
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个人简介

工学博士/博士后，副教授，硕士生导师。2017年6月从东南大学控制科学与工程博士后流动站出站，2015年6月于东南大学仪器科学与技术专业获得博士学位。主持国家自然基金、省部级基金等科研纵向项目7项，主要成员参与科研纵向项目近10项。获中国机械工业科学技术奖二等奖（排名第2），中国商业联合会科学技术奖二等奖（排名第3），日内瓦国际发明奖铜奖（排名第2）。第一作者发表SCI/EI论文20余篇（含多篇中科院二区，top期刊），被引次数超百次，ESI高被引1篇，登记软件著作权1项；第一及主要发明人申请国家专利40余项，授权国家专利20余项。担任IEEE Member、中国自动化学会会员、江苏省自动化学会会员、能电院自动化研究生党支部书记、能电院自动化教师党支部委员等。
主要研究方向：水下航行器（机器人）、水下导航、惯性导航、抗干扰滤波、多信息融合算法等。
招生信息：欢迎自动化、导航、测控、仪器、电气、计算机、电子、数学或相关专业、踏实勤奋、有团队精神、执行力强、有志于解决科学问题和工程技术研究的同学报考硕士研究生（学硕、专硕）。名额有限，请提前联系。
联系邮箱：qhbhhq@163.com；hqhuang@hhu.edu.cn；

个人资料

姓名： 黄浩乾
性别： 男
学位： 工学博士学位
--> --> 出生年月： 1983-11-15 00:00:00.0
学历： 博士研究生
毕业院校： 东南大学

教育经历

2011.02-2015.06,东南大学,仪器科学与技术,工学博士学位
2007.09-2010.06,南京农业大学,农业机械化工程,工学硕士学位
2003.09-2007.06,中国矿业大学,自动化,工学学士学位

工作经历

2017.06-至今,河海大学,教学科研,教师
2015.06-2017.06,东南大学,“控制科学与工程”博士后流动站,博士后

研究领域

主要研究方向：水下航行器（机器人）、水下导航、惯性导航、抗干扰滤波、多信息融合算法等。

科研项目

1、国家自然科学基金，基于磁辅助惯性系统的水下滑翔器抗干扰航姿估计方法研究，主持
2、江苏省自然科学基金，面向水下滑翔器的惯性导航误差模型和融合滤波算法研究，主持
3、福建省海岛与海岸带管理技术研究重点实验室开放基金，基于惯性元件的水下滑翔器高精度去噪及滤波方法研究，主持
4、江苏省博士后基金，基于高阶误差模型的水下滑翔器高精度测姿定位技术研究，主持
5、博士后创新人才培养资助基金，基于快速正交搜索的水下滑翔器导航高精度去噪及滤波方法研究，主持
6、中央高校基本科研业务费项目，复杂水下环境滑翔器多信息高精度测姿定位技术研究，主持
7、国家自然科学基金，基于模型优化的GNSS/INS矢量深组合跟踪环路研究，主要参与
8、海洋公益性行业科研专项经费项目，水下滑翔器产品开发与应用示范，主要参与
9、国家重点研发计划“深海关键技术与装备”重点专项，子课题，可变翼形双功能深海无人潜航器，主要参与
10、国家自然科学基金，复杂环境下面向机载遥感应用基于惯性组合的高精度鲁棒测量理论和精度估计，主要参与
11、江苏省自然科学基金，低功耗GNSS接收机中的智能跟踪算法研究，主要参与

论文

1、Huang Haoqian, Shi Rengdu, Zhou Jun, Yang Yuan, Song Rui , Chen Jianfeng, Wu Guoqing, Zhang Jiajin. “Attitude determination method integrating square-root cubature Kalman filter with expectation-maximization for inertial navigation system applied to underwater glider”. Review of Scientific instrument, 2019
2、Huang Haoqian, Chen Xiyuan，Zhang Bo, Wang Jian. “High accuracy navigation information estimation for inertial system using the multi-model EKF fusing adams explicit formula applied to underwater gliders”. ISA Transactions, 2017
3、Huang Haoqian, Zhou Jun, Zhang Jun, Yang Yuan, Chen Jianfeng, Zhang Jiajin. “Attitude Estimation Fusing Quasi-Newton and Cubature Kalman Filtering for Inertial Navigation System Aided with Magnetic Sensors”. IEEE Access, 2018
4、Huang Haoqian, Chen Xiyuan， Zhang Jiajin. “Weight self-adjustment Adams implicit filtering algorithm for attitude estimation applied to underwater gliders”. IEEE Access, 2016
5、Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Zhou Zhikai, Lv Caiping. “Study of the Algorithm of Backtracking Decoupling and Adaptive Extended Kalman Filter Based on the Quaternion Expanded to the State Variable for Underwater Glider Navigation”. Sensors, 2014
6、Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Zhou Zhikai, Liu Hu and Lv Caiping. “Study on INS/DR Integration Navigation System Using EKF/RK4 Algorithm for Underwater Gliders”. Journal of Marine Science and Technology, 2017
7、Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Zhou Zhikai, Lv Caiping. “Attitude Determination for Underwater Gliders Using Unscented Kalman Filter Based on Smooth Variable Algorithm”. Journal of Coastal Research, 2015
8、Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Lv Caiping, Zhou Zhikai, Zhao Weihong. “Design and verification of improved Gaussian mixture particle filter for position and attitude estimation of underwater glider”. Journal of Chinese Inertial Technology, 2014
9、Huang Haoqian, Shi Rengdu, Zhou Jun, Tang Xinhua, Huang Tie, Wu Guangsheng. “A New Cubature Kalman Filtering with M-method for Attitude Determination”. IEEE International Workshop on Metrology for AeroSpace, June 19-21, 2019
10、Huang Haoqian, Huang Tie, Zhou Jun, Hong Kangrui, Liu Zhiqiang, Qu Chen. “Quasi-Newton cubature Kalman filtering method based on BFGS correction formula for attitude determination applied to underwater glider”. IEEE International Workshop on Metrology for AeroSpace, June 20-June 22, 2018
11、Huang Haoqian, Lu Tianhang, Zhou Jun, Qu Chen, Hong Kangrui, Huang Tie, Chen Jianfeng. “A novel algorithm of improved cubature unscented Kalman filter based on the model of magnetometer for underwater glider navigation system”. 2018 33rd Youth Academic Annual Conference of Chinese Association of Automation, May 18-20, 2018
12、Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Lv Caiping, Zhou Zhikai. “A novel hybrid algorithm of split-radix fast Fourier transform and unscented Kalman filter for navigation information estimation”. IEEE International Workshop on Metrology for Aerospace, Benevento, Italy, June 4-5, 2015
13、Huang Haoqian, Chen Xiyuan. “Study on Underwater Navigation System Using Discrete Hartley Transform Unscented Kalman Filter for Attitude Estimation”. Proceedings of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Chuo University, Tokyo, Japan, December 13-15, 2014
14、Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Liu Hu, Xu Yuan. “Improved unscented Kalman filter based on decimation in frequency domain fast Fourier transform for attitude estimation applied to underwater gliders”. Applied Mechanics and Materials, Shanghai, China, April 9-10, 2014
15、Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Liu Hu, Zhou Zhikai. “Study on the design and algorithm of INS/MCP/DR integrated navigation method for underwater glider”. 2012 3rd International Conference on Digital Manufacturing and Automation (ICDMA 2012), Guilin, China, July 31-August 2, 2012

科技成果

1、黄浩乾, 王超, 周军. 复杂水下环境中高精度抗干扰二维滤波导航数据去噪方法. 中国发明专利, 受理公开, 2019
2、黄浩乾, 伍光胜, 李林敏, 周军, 刘志强, 张睿. 一种用于水下深潜器的光纤捷联惯性导航高精度定位系统及方法. 中国发明专利, 受理公开, 2019
3、黄浩乾, 张国禄, 周军, 王冰, 史仍笃, 黄铁. 自治水下航行器在海洋环流下的生物启发自组织映射路径规划方法. 中国发明专利, 受理公开, 2019
4、黄浩乾, 朱晗, 汤新华, 唐家成, 王鹏. 基于有效关键帧的闭环检测机器人自定位误差消除方法. 中国发明专利, 受理公开, 2019
5、黄浩乾, 朱晗, 刘志强, 卢新彪, 黄铁, 史仍笃. 基于雾计算的复杂环境下机器人地图构建方法. 中国发明专利, 受理公开, 受理公开, 2019
6、黄浩乾，孙烨，周军，钱惠敏，卢新彪，黄铁，史仍笃. 基于距离和环境特征的导航系统及其参数摄动解决方法. 中国发明专利, 受理公开, 2019
7、黄浩乾，黄铁，周军，王冰，胡银龙，史仍笃，伍光胜. 自适应移动式水下深潜器高精度定位系统及方法. 中国发明专利, 受理公开, 2019
8、黄浩乾, 史仍笃, 周军, 王冰, 刘志强, 黄铁, 伍光胜. 一种水下航行器的最优路径规划与避障设计方法. 中国发明专利, 受理公开,2019
9、黄浩乾，黄铁，卢新彪，周军，刘志强，甘磊. 一种用于水下深潜器的导航系统及精准三点定位方法. 中国发明专利, 受理公开, 2018
10、黄浩乾, 陈熙源, 祝雪芬, 汤新华, 舒南樟, 章怀宇. 一种水下滑翔器导航系统及高精度姿态估计方法. 中国发明专利, 受理公开, 2017
11、陈熙源, 黄浩乾, 周智恺, 吕才平. 一种用于水下滑翔器的导航系统及姿态角校正和回溯解耦方法. 中国发明专利, 已授权, 2017
12、陈熙源, 黄浩乾, 刘虎, 周智恺, 唐建, 方琳. 一种用于水下滑翔器的高精度组合导航定位方法. 中国发明专利, 已授权, 2015
13、陈熙源, 黄浩乾, 徐元, 刘明初, 刘丙圣. 一种一体式溶解氧分析仪及方法. 中国发明专利, 已授权, 2014
14、陈熙源, 黄浩乾, 徐元, 刘虎, 周智恺. 一种用于水下滑翔器的组合导航装置及方法. 中国发明专利, 已授权, 2014
15、陈熙源, 黄浩乾, 徐元, 刘虎, 周智恺. 一种用于小型水下滑翔器的组合导航装置. 实用新型专利, 已授权, 2012
16、陈熙源, 吕才平, 黄浩乾, 方琳, 臧云歌. 一种用于导航系统航向角直接校正补偿方法. 发明专利, 已授权, 2017
17、陈熙源, 吕才平,?黄浩乾, 方琳. 一种用于磁力计导航系统航向角动态计算及校正方法. 中国发明专利, 已授权, 2016
18、陈熙源, 吕才平,?黄浩乾, 方琳. 基于遗传算法优化改进BP神经网络的磁力计校正方法. 中国发明专利, 已授权, 2016
19、陈熙源, 汤传业, 黄浩乾, 宋锐, 吕才平, 方琳, 何昆鹏. 一种角速率输入的姿态算法结构与参数优化方法. 中国发明专利, 已授权, 2016
20、陈熙源, 吕才平,?黄浩乾,?汤传业,?宋锐,?何昆鹏,?方琳. 一种用于导航系统的姿态及航向角的校正方法. 中国发明专利, 已授权, 2016
21、陈熙源, 汤传业, 黄浩乾, 方琳. 一种基于角速率输入的构造频域捷联惯导姿态优化方法. 中国发明专利, 已授权, 2016
22、陈熙源, 刘虎, 黄浩乾, 周智恺, 汤传业. 一种MEMS-IMU中加速度计动态环境下的误差标定补偿方法. 中国发明专利, 已授权, 2014
23、陈熙源, 徐元, 黄浩乾, 刘明初, 刘丙圣. 一种采用三法融合的荧光法水中溶解氧含量测量方法. 中国发明专利, 已授权, 2014
24、陈熙源, 徐元, 黄浩乾, 刘明初, 刘丙圣, 宋坤. 一种在线荧光法溶解氧分析仪. 实用新型专利, 已授权, 2012

开授课程

1、毕业实习,本科生,32,16
2、毕业实习,本科生,32,16
3、单片机原理与应用,本科生,32
4、毕业实习,本科生,32,16
5、单片机原理与应用,本科生,97,32
6、单片机原理与应用,本科生,116,48
7、毕业实习,本科生,29,16
8、电工学B,本科生,24,48
9、电路,本科生,60,64
10、电路A,本科生,80
11、单片机原理与应用,本科生,77,32
12、电路A,本科生,48
13、毕业实习,本科生,32,16
14、电工学B,本科生,24,48
15、单片机原理与应用,本科生,97,32
16、单片机原理与应用,本科生,116,48
17、毕业实习,本科生,29,16
18、电路,本科生,60,64
19、电路A,本科生,66,32
20、电路A,本科生,66,48
21、单片机原理与应用,本科生,77,32
22、毕业实习,本科生,32,16
23、电工学B,本科生,24,48
24、单片机原理与应用,本科生,97,32
25、单片机原理与应用,本科生,116,48

教学成果

1.河海大学2018、2019届本科毕业设计优秀指导教师；
2.2019年国家级示范性虚拟仿真实验教学项目-校级重点培育项目，海洋探测水下航行器航姿控制虚拟仿真实验，排名第二；
3.指导大学生创新创业训练计划项目（国家级、校级）多项；
4.第26届河海大学讲课竞赛三等奖；


教改论文
1.黄浩乾, 李林敏. 水下导航技术及应用的虚拟仿真教学模式探究. 教育教学论坛, 2018, 30: 190-191.
2.李林敏, 黄浩乾, 许昌. 数值计算方法在《传热学》课程教学中的应用. 教育教学论坛, 2019.

教学资源

社会职务

1. IEEE Member；
2. 中国自动化学会会员；
3. 江苏省自动化学会会员；
4. 担任《IEEE Transactions on Industrial Electronics》、《IEEE Transactions onCybernetics》、《IEEE Transactions on Magnetics》、《European Journal of Control》、《IEEE Access》、《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》、《Journal of Systems and Control Engineering》、《Review of Scientific Instruments》等国际学术期刊审稿人。
5. 能源与电气学院自动化研究生党支部书记；
6. 能源与电气学院自动化教师党支部委员；

荣誉及奖励

1、2017年度中国机械工业科学技术奖,中国机械工业联合会,排名第2,2017,二等奖
2、2017年中国商业联合会科学技术奖,中国商业联合会,排名第3,2017,二等奖
3、第43届（2015年）日内瓦国际发明奖,世界知识产权组织，瑞士联邦政府,排名第2,2015,铜奖
4、能源与电气学院优秀党员,河海大学,2019
5、河海大学2018届本科毕业设计优秀指导教师,河海大学,2018
6、河海大学2019届本科毕业设计优秀指导教师,河海大学,2019

招生信息

欢迎自动化、导航、测控、仪器、电气、计算机、电子、数学或相关专业、踏实勤奋、有团队精神、执行力强、有志于解决科学问题和工程技术研究的同学报考硕士研究生（学硕、专硕）。
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