研究方向：运动控制、自动化及机电一体化等
研究成果：从事机器人与自动化领域的教学和科研工作。在灵巧机器手的操作与控制方面作了大量的开创性工作，处于国际前沿，是这一领域有数的几个国际权威之一。发表学术论文78篇，应邀作特约学术报告23次，出版了两本英文著作，书名分别是“A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation”（与R. Murry和S. Sastry合著）和“Nonholonomic Motion Planning”（与J. Canny合著）。开辟与发展了机器人在非完整约束环境下的运动规划这一重要学术领域，发表了这一领域的第一篇论文，组织了第一次国际学术研讨会，出版了这一领域的第一篇专著．该工作获97年自然科学基金三等奖．发表了供研究生用的第一本机器人学教材(中文版已发行，日文版即将发行)。不仅在机器人，制造科学与自动化领域享有很高的学术声誉，而且在创新创业人才培养方面也硕果累累，成功指导孵化了大疆科技、李群自动化等大批机器人领域的科技创新企业。创办的固高科技（香港）有限公司 是亚太地区第一家拥有自主知识产权，专业从事高速、高精度运动控制器产品及其相关产品的设计、制造、营销以及技术服务的高科技公司。