王玉甲部门：机电工程学院

学科：机械工程

职务：

职称：教授

指导
资格：博士生导师
硕士生导师
电话：**

传真：**

邮箱：wangyujia@hrbeu.edu.cn

邮编：150001

地址：哈尔滨市南岗区南通大街145号


个人简介
王玉甲：1978年7月生于辽宁省兴城市，2006年6月毕业于哈尔滨工程大学，获得机械设计及理论专业工学博士学位，2006年7月留校工作，现为哈尔滨工程大学机电工程学院教授，博士生导师，水下作业技术与装备研究所党支部书记，副所长。
2006年10月至2009年10月作为博士后工作于哈尔滨工业大学机械工程博士后科研流动站。2012年入选江苏省高层次创新创业人才引进计划。2014年作为访问学者在英国南安普顿大学工程与环境学院工作学习。
近年主要研究方向包括水下机器人系统整体设计、故障诊断、容错控制、自主作业技术，移动机器人自主规划、智能控制、性能评估技术及机电液一体化系统运动控制技术等。
作为项目负责人，主持国家自然科学基金面上项目、省、市基金等各级科研项目10余项，作为技术负责人或主要成员，参与国家重点研发计划项目1项，国家自然科学基金重点项目1项，面上项目2项，863项目2项，国防基础科研项目3项，教育部博士点基金项目3项，省自然科学基金项目2项。
获国防科技进步二等奖1项，三等奖1项，获黑龙江省科学技术二等奖3项。
发表论文50余篇，SCI收录5篇，EI收录40余篇，获得发明专利授权50余项，出版专著1部，编著2部，教材1部。
指导硕士研究生20余人，协助指导硕士研究生10余人，博士研究生4人。

教育经历
1. 1997/9–2001/7， 哈尔滨工程大学， 机械电子工程， 工学学士
2. 2001/9–2003/6， 哈尔滨工程大学， 机械电子工程， 工学硕士（本硕连读），导师：张铭钧
3. 2003/9–2006/6， 哈尔滨工程大学， 机械设计及理论， 工学博士（提前攻博），导师：张铭钧


工作经历
1. 2006/07-2008/08，哈尔滨工程大学，机电工程学院，讲师
2. 2006/10-2009/10，哈尔滨工业大学，博士后，合作导师：赵杰
3. 2008/09-2018/08，哈尔滨工程大学，机电工程学院，副教授，硕导
4. 2011/10-2013/12，江苏威和重工有限公司，技术总监
5. 2014/01-2014/12，英国南安普顿大学，环境与工程学院，访问学者
6. 2018/06- ，哈尔滨工程大学，机电工程学院，教授，博导

研究方向
1. 机电液系统设计方法、控制与检测技术
2. 特种机器人运动规划与智能控制技术
3. 水下机器人自主作业、故障诊断、容错控制及安全自救技术

承担项目
1. 2003/01-2005/12，国防基础科研，批准号略，水下无人探测器某监测技术，65万元，已结题，技术负责人
2. 2003/01-2005/12，教育部博士点基金，**，水下机器人局部路径规划与实时控制技术研究，8万元，已结题，技术负责人
3. 2006/01-2008/12，黑龙江省杰出青年科学基金，2005F030605，水下机器人智能控制技术，20万元，已结题，技术负责人
4. 2007/01-2009/12，黑龙江省博士后资助基金，LBH-Z07094，水下机器人故障定性诊断方法研究，2万元，已结题，主持
5. 2008/01-2010/12，教育部博士点基金，**，水下机器人故障自诊断关键技术研究，6万元，已结题，技术负责人
6. 2009/07-2011/06，哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目，2009RFQXG069，微小型水下机器人模块化技术研究，4.05万元，已结题，主持
7. 2010/01-2012/12，黑龙江省青年科学基金，QC2009C02，舵桨联控水下机器人执行器故障容错控制技术研究，4万元，已结题，主持
8. 2011/01-2012/12，国防基础科研，批准号略，水下机器人某作业技术，230万元，已结题，参加
9. 2012/01-2014/12，教育部博士点基金，**024，自主式水下机器人推进器故障辨识与容错控制技术研究，12万元，已结题，技术负责人
10. 2012/01-2015/06，863重大项目，2012AA09A304，自治式水下机器人水下对接装置功能模块研制，总经费1050万，本课题组承担内容经费110万元，已结题，参加
11. 2013/01-2016/12，国家自然科学基金面上项目，**，外部干扰下自主式水下机器人推进器与导航传感器故障诊断方法研究，80万元，已结题，技术负责人
12. 2014/01-2015/12，国防基础科研，批准号略，水下机器人某协调控制技术，210万元，已结题，技术负责人
13. 2015/03-2016/09，某863项目，2014AA**E，某浮沉载荷技术，本项目组承担其中某分系统研制，15-JX-4-163，50万元+23万元+10万元，已结题，主持
14. 2015/07-2016/04，中国兵器装备集团兵器装备研究所，自主导航能力测试系统，89.5万元，以结题，技术负责人
15. 2016/08-2016/09，中国兵器装备集团兵器装备研究所，GL**，自动跟随功能模块，21.5万元，已结题，主持
16. 2016/11-2017/04，中国船舶重工集团公司第七〇三研究所，KY**，并车齿轮箱动力学仿真研究，27万元，已结题，技术负责人
17. 2017/01-2020/12，国家自然科学基金面上项目，**，自主式水下机器人推进器弱故障诊断方法研究，62万元，在研，技术负责人
18. 2017/05-2018/10，中国电子科技集团公司第十四研究所，KH**93201，大型阵面结构变形补偿仿真分析与实验测试，27.8万元，已结题，主持
19. 2017/07-2020/12，国家重点研发计划项目“全海深无人潜水器AUV关键技术研究”课题“全海深AUV的智能安全作业技术”子课题，安全决策与可靠抛载技术，245万元，在研，技术负责人
20. 2017/09-2018/08，中国电子科技集团公司第十四研究所，阵面抗冲击分布式缓冲系统设计，27万元，已结题，参加
21. 2018/01-2021/12，国家自然科学基金面上项目，**，自主式水下机器人区域跟踪自适应容错控制方法研究，60万元，在研，主持
22. 2018/09-2019/08，中国电子科技集团公司第十四研究所，阵面抗冲击分布式缓冲系统设计，73.9万元，在研，主持
23. 2019/01-2023/12，国家自然科学基金重点项目，**，自主式深海潜水器的故障控制和安全设计的关键科学问题，300万元，在研，参加


学术交流
1. 2004.06.15-2004.06.19，2004 Fifth World Congress on Intelligent Control and Automation Conference，Hangzhou
2. 2005.09.23-2005.09.27，2005 全国博士生学术论坛，北京理工大学
3 .2006.01.08-2006.01.10，2006 International Conference on Advanced Design and Manufacture，Harbin
4. 2006.06.25-2006.06.28，2006 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation，Luoyng
5. 2007.08.15-2007.08.18，2007 第五届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议，西安
6. 2007.08.21-2007.08.24，2007 3rd International Conference on Intelligent Computing，Qingdao
7. 2008.10.15-2008.10.17，2008 1st International Conference on Intelligent Robotics and Applications，Wuhan
8. 2009.02.21-2009.02.26，2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics，Bangkok
9. 2009.08.09-2009.08.12，2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation，Changchun
10. 2010.07.06-2010.07.09，2010 8th World Congress onIntelligent Control and Automation，Jinan
11. 2011.03.05-2011.03.06，2011年第二届创新计算与通信，亚太信息技术与海洋工程学术会议，澳门
12. 2011.03.28-2011.03.29，2011 4th InternationalConference on Intelligent Computation Technology and Automation，Shenzhen
13. 2011.07.17-2011.07.18，2011 3rd Pacific-Asia Conference on Circuits，Wuhan
14. 2011.08.07-2011.08.10，2011 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation，Beijing
15. 2011.09.16-2011.09.18，2011 International Conference on Advanced Design and Manufacturing Engineering，Guangzhou
16. 2014.06.29-2014.07.04，2014 11th World Congress on Intelligent Control and Automation，Shenyang
17. 2016.04.10-2016.04.13，OCEANS Conference，Shanghai
18. 2018.12.01-2018.12.-03，2018 IEEE 8th International Conference on Underwater System Technology: Theory and Application，Wuhan
招生信息
每年可招收博士研究生1-2人，硕士研究生3-4人。

本科生授课课程
1. 单片机技术（2008-2010）
2. 机电传动及控制（2009-2011）
3. 机电一体化系统设计（2010-2012）
4. 机械基础（2011-2013）
5. 机械设计基础（2015-）
6. 现代设计方法概论（2007-）


研究生授课课程
1. 水下机器人技术

实践性教学
1. 2008.10-2011.10，履带-车轮式越野车，国家大学生创新性实验计划，经费2万元，赵国权，李杰
2. 2009.10-2011.10，小型水陆两栖履带式侦察机器人，国家大学生创新性实验计划，经费3万元，石磊

教学研究课题
1.2013.1-2016.12，与国际高水平学者共建研究生课程《现代设计方法》，校级教改项目，经费10万元，排名第4
社会兼职
1. 2015至今，教育部学位与研究生教育发展中心，学位论文评审专家
2. 2012至今，天津大学学报，审稿专家
3. 2016至今，水下无人系统学报，审稿专家


专利成果
1. 2008.11.26，张铭钧，王玉甲，徐建安，窦普，刘晓白，储定慧，赵文德，齐军，水下二维拉绳测速仪，中国，ZL**9.6
2. 2009.04.29，杨立平，张铭钧，王玉甲，季东军，水下航行体的模块化舵机，中国，ZL**2.2
3. 2009.06.10，杨立平，张铭钧，王玉甲，范大勇，徐建安，季东军，带有自主诊断功能的水下螺旋桨推进器，中国，ZL**0.X
4. 2009.09.16，张铭钧，储定慧，刘晓白，赵文德，王玉甲，徐建安，一种水下划桨推进装置，中国，ZL**5.X
5. 2009.10.28，张铭钧，季东军，王玉甲，杨立平，吴 娟，储定慧，刘晓白，一种可重构的水下机器人结构， 中国，ZL**4.5
6. 2010.01.27，张铭钧，刘晓白，储定慧，赵文德，王玉甲，范大勇，一种仿生海龟水下机 器人，中国，ZL**.5
7. 2010.08.04，王玉甲，刘浩，李利维，基于推拉电磁铁的管道探索机器人，中国，ZL**0.X
8. 2010.12.01，王玉甲，张铭钧，于德斌，褚振忠，赵文德，徐建安，水下应急释放装置，中国，ZL**8.2
9. 2011.01.05，张铭钧，杨立平， 王玉甲，段清柱，徐建安，楮振忠，赵文德，刘晓白，冗余控制的微小型水下机器人及故障诊断和容错控制方法，中国，ZL**2.3
10. 2011.01.05，张铭钧，张丽，徐建安，王玉甲，赵文德，历妍，杨杰，结合激光发射器的非线性CCD三维定位装置及定位方法，中国，ZL**36.8
11. 2011.01.26，王玉甲，李利维，刘浩， 潜水器应急释放装置模块，中国，ZL**6.0
12. 2011.03.16，王玉甲，张铭钧，于德斌，褚振忠，赵文德，徐建安，水下定深释放装置，中国，ZL**6.X
13. 2012.05.09，王玉甲，段清柱，石先杰，苏浩，陆玉婷，高空救生缓降器，中国，ZL**0.5
14. 2012.07.11，徐建安，张铭钧，赵文德，王玉甲，李建明，王苏鸣，深海油囊式浮力调节装置，中国，ZL**6.2
15. 2012.08.22，王玉甲，张铭钧，彭生全，褚振忠，赵文德，徐建安，殷宝吉，小型电动机械手摆动关节，中国，ZL**9.8
16. 2013.02.27，王玉甲，张铭钧，彭生全，褚振忠，赵文德，徐建安，殷宝吉，小型电动机械手二级回转机构，中国，ZL**5.X
17. 2013.04.10，赵国权，张天弛，王玉甲，张波，杨超，履带与车轮复合式移动机器人，中国，ZL**7.3
18. 2013.07.31，王玉甲，张天弛，王超，张波，杨超，机械式绞车自动换向排缆器机构，中国，ZL**9.7
19. 2014.08.06，王玉甲，张铭钧，殷宝吉，赵文德，徐建安，姚峰，一种水下电缆拉脱机构，中国，ZL**1.2
20. 2014.11.05，张铭钧，殷宝吉，王玉甲，赵文德，徐建安，褚振忠，彭生全，刘立刚，气压驱动式水下解脱装置，中国，ZL**6.8
21. 2014.12.17，王玉甲，张铭钧，殷宝吉，赵文德，徐建安，姚峰，一种水下机械分离机构，中国，ZL**9.2
22. 2015.02.25，王玉甲，张铭钧，殷宝吉，赵文德，徐建安，姚峰，一种水下机电解脱装置，中国，ZL**0.5
23. 2015.04.08，张铭钧，褚振忠，殷宝吉，赵文德，王玉甲，一种小型水下磁耦合推进器装置，中国，ZL**6.2
24. 2015.08.12，张铭钧，殷宝吉，刘维新，王玉甲，刘星，一种水下机器人应急释放装置，中国，ZL**8.X
25. 2015.09.30，张铭钧，杨超，姚峰，王玉甲，赵文德，马小委，赵克楠，一种水下水液压机械手关节驱动装置，中国，ZL**4.9
26. 2015.09.30，张铭钧，殷宝吉，王玉甲，刘星，郭冠群，一种水下机器人的锂电池组过放电保护电路，中国，ZL**3.0
27. 2015.12.02，张铭钧，殷宝吉，刘维新，邓柯，王玉甲，一种微小型水下机器人电池舱，中国，ZL**0.2
28. 2016.04.20，张铭钧，张杰，赵文德，王玉甲，赵勇，孙松海， 一种深海浮力调节系统，中国，ZL**0.8
29. 2016.04.20，张铭钧，孙松海，王玉甲，赵文德，张杰，赵勇，安全阀式水下定深释放装置，中国，ZL**4.5
30. 2016.05.04，张铭钧，赵勇，赵文德，王玉甲，张杰，孙松海，王得成，耐海水腐蚀压力平衡阀，中国，ZL**7.5
31. 2016.06.09，张铭钧，殷宝吉，王玉甲，一种能源系统可变的开架式水下机器人实验平台，中国，ZL**5.8
32. 2016.06.29，张铭钧，刘维新，殷宝吉，刘星，王玉甲，赵文德，姚峰，基于donoho阈值的自主式水下机器人外部干扰抑制方法，中国，ZL**7.7
33. 2016.06.29，张铭钧，刘星，殷宝吉，刘维新，姚峰，贾瑞栋，王玉甲，赵文德，液压驱动式水下应急解脱装置，中国，ZL**6.1
34. 2016.06.29，赵文德，贾瑞栋，高昕，张洪雨，王玉甲，徐建安，曲柄滑块液压传动式摆线 推进器机构，中国，ZL**6.8
35. 2016.08.03，张铭钧，杨超，马小委，王玉甲，刘兵，郭冠群，姚峰，小型水下液压机械手手爪关节结构，中国，ZL**1.2
36. 2016.11.30，张铭钧，殷宝吉，刘星，王玉甲，刘维新，水下推进器密封舱穿舱线缆连接器，中国，ZL**9.4
37. 2017.02.08，张铭钧，刘维新，殷宝吉，刘星，王玉甲，赵文德，姚峰，一种水下机器人多普勒故障随机共振检测装置及检测方法，中国，ZL**2.7
38. 2017.03.01，张铭钧，郭佳，赵文德，王飞，王曾，王玉甲，李倩，一种水下运载器用浮力球弹射装置，中国，ZL**9.7
39. 2017.03.01，张铭钧，王得成，赵文德，王玉甲，徐建安，一种可应用于深海环境的自动换向海水增压器，中国，ZL**0.9
40. 2017.04.12，张铭钧，刘维新，刘星，殷宝吉，王玉甲，赵文德，姚峰，一种基于小波能量的自主式水下机器人故障辨识方法，中国，ZL**1.1
41. 2017.04.12，张铭钧，张强，郭炳岐，赵文德，王玉甲，李开飞，范腾涛，一种带制动器的液压机械手摆动关节，中国，ZL**8.X
42. 2017.04.12，张铭钧，张强，郭炳岐，王玉甲，赵文德，范腾涛，刘崇德，一种液压驱动低速转轴制动装置，中国，ZL**1.1
43. 2017.06.20，张铭钧，刘维新，刘星，殷宝吉，王玉甲，赵文德，姚峰，基于小波分形的自主式水下机器人推进器故障辨识方法，中国，ZL**8.3
44. 2017.07.11，张铭钧，刘维新，刘星，殷宝吉，王玉甲，赵文德，姚峰，基于粒子群优化算法的自主式水下机器人单稳态自适应随机共振方法，中国，ZL**7.9
45. 2017.08.04，张铭钧，王得成，赵文德，王玉甲，徐建安，一种具有纯机械定时和定深两种出发模式的水下释放装置，中国，ZL**7.1
46. 2017.10.03，张铭钧，杨超，马小委，王玉甲，刘兵，姚峰，郭冠群，一种小型水下机械手位置角度测量方法，中国，ZL**0.7
47. 2017.11.21，张铭钧，殷宝吉，王玉甲，郭冠群，邓柯 ，一种栈式装配结构的水下机器人电子舱，中国，ZL**6.2
48. 2018.02.02，张铭钧，刘维新，刘星，殷宝吉，王玉甲，赵文德，姚峰，一种基于小波近似熵的自主式水下机器人故障辨识方法，中国，ZL**4.5
49. 2018.04.24，张铭钧，郭佳，杨超，姚峰，王玉甲，赵文德，殷宝吉，郭冠群，一种高压气体喷射浮力球装置，中国，ZL**8.5


出版著作
1. 王玉甲，张忠林，刘晓白. Pro/ENGINEER Wildfire 3.0 模具设计完全自学 手册，机械工业出版社，2008.3
2. 张忠林，安宏涛，王玉甲. PRO/ENGINEER WILDFIRE3.0 零件设计完全自学手 册，机械工业出版社，2008.3
3. 郭黎滨，张忠林，王玉甲. 新世纪机械系列丛书·"十一五"重点规划教材： 进制造技术，尔滨工程大学出版社，2010.1
4. 张铭钧，王玉甲，朱大奇，赵文德. 水下机器人故障诊断理论与技术，哈尔 滨工程大学出版社，2016.11

发表论文
1. Wang Yujia, Zhang Mingjun. Study of model of fuzzy neural networks applied to system condition monitoring[J]. Journal of Marine Science and Application, 2002.12, Vol.1(2): pp42-45.
2. Yujia Wang, Mingjun Zhang, Ruichen Sun. Research of intelligent condition monitoring model for AUV[C]. Fifth World Congress on Intelligent Control and Automation, Conference Proceedings, 2004.6.15-19, Vol.2: pp1707-1711. [EI:**]
3. 王玉甲, 张铭钧. 基于模糊神经网络的水下机器人实时状态监测模型[J]. 中国造船, 2005.3, Vol.46(1): 71-79页.
4. 张铭钧, 孙瑞琛, 王玉甲. 基于RBF神经网络的传感器状态监测技术研究[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2005.12, Vol.26(6): 726-731页. [EI: **]
5. Yujia Wang, Mingjun Zhang, Zhixian Jin. Research of the condition monitoring system for sensors of AUV[C]. Proceedings of the International Conference on Advanced Design and Manufacture, 2006.1.8-10, 774-777.
6. 王玉甲, 张铭钧, 金志贤. 水下机器人传感器及推进器状态监测系统研究. 机械工程学报[J]. Vol.42增刊, 2006.5: 214-218页. [EI: **]
7. 邓云伟, 张铭钧, 徐建安, 王玉甲. 移动机器人平台及其运动控制系统研究[C]. 第六届全球智能控制与自动化大会论文集, 大连, 中国, 2006.6.21-23, Vol.2: 8150-8154页. [EI: **]
8. Yujia Wang, Mingjun Zhang. Research on Test-platform and condition monitoring method for AUV[C]. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation. Luoyang, 2006.6.25-28, Vol.3: 2404-2409. [EI: **]
9. Yujia Wang, Zhixian Jin, Mingjun Zhang. Research of the thruster fault diagnosis for open-frame underwater vehicles[C]. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation. Luoyang, 2006.6.25-28, Vol.2: pp1673-1678. [EI:**]
10. 徐建安, 王玉甲, 张铭钧. 自主式水下机器人试验平台研制与实验研究[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2007.2, Vol.28(2): 212-217页. [EI**]
11. Jie Yang, Mingjun Zhang, Yujia Wang, Yunchao Shang. A monocular visual servicing system for mobile robot[C]. 2007 IEEE International conference on automation and logistic, Jinan, 2007.8.18-21: p574- 579. [EI:**]
12. Yujia Wang, Mingjun Zhang, Juan Wu. Research of the fault diagnosis method for the thruster of AUV based on information fusion[C]. Proceedings of Third International Conference on Intelligent Computing, 2007ICIC, Qingdao, 2007.8.21-24, Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial, 4682 LNAI: pp1014-1023. [EI:**]
13. Juan Wu, Mingjun Zhang, Yujia Wang. Research of system identification method for underwater vehicle based on neural network[C]. International Conference on Wavelet Analysis and Pattern Recognition, Beijing, 2007.11.2-4: pp705-710. [EI:**]
14. 王玉甲, 张铭钧. 水下机器人推进器故障融合诊断方法研究[J]. 第五界全国技术过程故障诊断与安全性学术会议, 2007.8.15-18. 弹箭与制导学报, 2008.2, Vol.28(1): 289-292.
15. Liping Yang, Mingjun Zhang, Yujia Wang, Juan Wu. Study on simultaneous fault tolerant control of AUV thrusters[C]. IEEE International Conference on Automation & Logistics, Qing Dao, 2008.9.1-3, pp105-110. [EI:**]
16. Yujia Wang, Jie Zhao, Mingjun Zhang. Research on the sensors condition monitoring method for AUV[C]. 2008 International Conference on Intelligent Robotics and Applications, Wuhan, 2008.10.15-17, Part I, LNAI 5314, pp427-436. [EI:**207]
17. Yujia Wang, Jie Zhao, Mingjun Zhang. Modular design and control method of underwater robot test-platform[C]. Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Bangkok, Thailand, 2009.2.21-26, pp1544-1549. [EI:**677]
18. 杨立平, 张铭钧, 季冬军, 王玉甲. 基于蚁群优化神经网络的AUV 舵的故障诊断[J]. 计算机工程与应用, 2009.7, 45(19), 224－227页
19. Yujia Wang, Mingjun Zhang,Yong Guo. Fault detection and data restoration based on PCA for sensors of autonomous underwater vehicle[C]. Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation. Changchun, China, 2009.8.9-12, pp4801-4805. [EI:**299]
20. Mingjun Zhang, Juan Wu, Yujia Wang. Sensor soft fault detection method of autonomous underwater vehicle[C]. 2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Changchun, China, 2009 .8.9-12, pp4839-4844. [EI:**269]
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荣誉
1. 2005/09 校2004年度优秀班主任
2. 2008/10 校2007年度优秀班主任
3. 2009/10 校2008年度优秀班主任
4. 2012/11 “第三届哈尔滨大学生创业大赛”优秀指导教师
5. 2012/12 “江苏省高层次创新创业人才引进计划”引进人才
6. 2017/06 校2017届学士学位论文工作优秀指导教师
奖励
1. 2007/07 黑龙江省科学技术二等奖（进步类），项目名称“潜油电泵井下多元测试仪”，获奖人：张铭钧，刘军，赵文德，邓辉，徐建安，董振刚，王玉甲。
2. 2007/12 国防科学技术进步三等奖，项目名称“某状态监测技术”，获奖人：张铭钧，刘群，王玉甲，冯小宁，徐建安。
3. 2010/09 黑龙江省科学技术二等奖（自然），项目名称“水下机器人智能控制技术研究”，获奖人：张铭钧，王玉甲，徐建安，赵文德，孟宪松。
4. 2017/10 黑龙江省科学技术二等奖（发明类），项目名称“水下机器人故障诊断与安全自救技术”，获奖人：张铭钧，王玉甲，赵文德，姚峰，秦洪德，刘维新，殷宝吉，刘星，杨立平，杨超，李煊。
5. 2017/12 国防科学技术进步二等奖，项目名称“自主式水下机器人作业技术”，获奖人：张铭钧，王玉甲，赵文德，姚峰，徐建安，褚振忠。



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