于凌涛部门：机电工程学院

学科：机械工程

职务：

职称：副教授

指导
资格：博士生导师
硕士生导师
电话：**

传真：

邮箱：yulingtao@163.com

邮编：150001

地址：智能制造与机器人技术研究所，61号楼 4038、4030、4037
个人简介
　　2007年博士毕业于哈尔滨工业大学机器人研究所，导师蔡鹤皋（院士），副导师孙立宁（****）。同年于哈尔滨工程大学任教并进入“机械工程”博士后科研流动站，2010年任副教授、硕士生导师，2011年任博士生副导师，2016年任博士生导师，主要从事机器人技术、人工智能、虚拟现实等方面的研究工作。
2002年以来，作为项目负责人，主持国家自然基金、中国博士后特别资助、省基金、市基金等各级科研项目14项，参与完成了国家“863”计划项目3项，参与国家自然科学基金2项。
任国家重点研发计划、国家自然科学基金等各级项目的评审人或项目鉴定专家，为国内外多个著名SCI、EI期刊审稿，并多次担任各级比赛的评委。
作为第一作者或通讯作者，在国内外期刊和学术会议上发表和录用论文62篇，其中SCI文章16篇，EI文章35篇，已授权发明专利15项，已公开5项，参编本科生、研究生教材各1部。
在指导研究生方面，多次获得各种奖励与称号，共计指导过博士研究生7名，硕士研究生34名；目前名下在读博士研究生5名，在读硕士研究生11名。

教育经历
1996年09月-2000年07月，哈尔滨工业大学，机械电子工程，本科（保送）
2000年09月-2002年07月，哈尔滨工业大学，机械电子工程，硕士（保送）
2002年09月-2007年06月，哈尔滨工业大学，机械电子工程，博士（保送）

工作经历
2007年7月-2010年11月，哈尔滨工程大学，讲师　
2007年10月-2011年10月，哈尔滨工程大学，博士后
2010年12月-2011年8月，哈尔滨工程大学，副教授、硕士生导师
2011年9月-2016年6月，哈尔滨工程大学，博士生副导师
2014年9月-2015年8月，新加坡国立大学，访问学者
2016年7月-至今，哈尔滨工程大学，博士生导师
研究方向
机器人技术
子方向：外科手术机器人，人工智能与机器人，机电一体化技术，虚拟现实技术，机器视觉，并联机器人等　

承担项目
参加工作以来，共主持过国家自然科学基金、国家高技术研究发展计划(863计划)子课题、中国博士后科学基金特别资助、中国博士后科学基金面上资助、高等学校博士学科点专项科研基金、哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室开放基金、黑龙江省科学基金、哈尔滨市科技创新人才研究专项资金等各级项目十余项。

学术交流
2018.8,Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA)
2017.8,Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA)
2015.8,Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA)
2014.8,Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA)　
2013.8,Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA)　
2013.7,Proceedings of the International Conference on Complex Medical Engineering (ICME)
2012.8,Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA)　
2011.8,Proceedings of the IEEE Intelligent Systems and Applications (ISA)
招生信息
每年可招收博士生2名，研究生6名　

本科生授课课程
测试技术（专业主干课程）
机械设计基础（专业基础课程）
机械基础
研究生授课课程
工业控制计算机及应用

实践性教学
教学研究课题
1. 面向研究生的创新型个性化人才培养模式的研究与实践，哈尔滨工程大学2013年教育教学改革研究项目。
2. 大学生科研创新能力培养模式的实践研究，哈尔滨工程大学2014年“三育人”课题。
社会兼职
1. 国家重点研发计划“数字诊疗装备研发”重点专项项目 预算评审专家
2. 工信部2019年新一代人工智能产业创新重点任务揭榜项目评审委员会成员
3. 国家自然科学基金信息学部F、机械学部E 评审专家
4. 黑龙江省省委网信办大数据专家组成员
5. 黑龙江省应用技术研究与开发计划项目 评审专家
6. 市科技攻关项目 评审鉴定专家
7. 市重大高新技术产业化项目 评审鉴定专家
8. 市科技型中小企业创新项目 评审鉴定专家
9. 2017哈尔滨“浪潮杯”大数据应用创新大赛 初赛、复赛评委
10. Advances in Mechanical Engineering (SCI) 客座编辑
11. Annals of Nuclear Energy (SCI) 审稿专家
12. Simulation: Transactions of the Society for Modeling and Simulation International (SCI) 审稿专家
13. Journal of Mechanical Engineering Science (SCI) 审稿专家
14. Robotica (SCI) 审稿专家
15. MECHANICAL SCIENCES (SCI) 审稿专家
16. Journal of Mechanisms and Robotics (SCI) 审稿专家
17. Wireless Personal Communications (SCI)审稿专家
18. Mechanical Systems and Signal Processing (SCI) 审稿专家
19. Robotics and Autonomous Systems (SCI) 审稿专家
20. Healthcare Technology Letters (SCI) 审稿专家
21. 《自动化学报》审稿专家
22. 《机械工程学报》审稿专家
23. 《机器人》审稿专家
24. 《北京理工大学学报》自然科学中文版 审稿专家
25. 《南京航空航天大学学报》英文版 审稿专家
26. 《哈尔滨工业大学学报》审稿专家
27. 《中南大学学报》审稿专家
28. 《西安交通大学学报》审稿专家
29. 教育部学位与研究生教育发展中心 硕博论文评审专家


专利成果
已授权专利：
1. 2009年10月，微创外科手术用手动微机械手
2. 2013年05月，外科手术机器人多自由度手指
3. 2013年08月，微创外科手术用手动三自由度微机械手
4. 2014年11月，三轴交汇式姿态主手机构
5. 2014年12月，外科手术用手动多自由度微机械手
6. 2015年06月，一种机器人辅助微创外科手术多功能器械臂
7. 2015年09月，一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人
8. 2015年12月，射孔弹装配机械手
9. 2016年01月，多自由度微创外科手术持械臂机构
10. 2016年01月，微创手术机器人用多自由度微操作手指
11. 2016年01月，具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构
12. 2016年01月，面向外科手术机器人微器械夹持力的测试平台
13. 2016年09月，一种坐卧式下肢康复装置
14. 2017年10月，一种用于主从姿态控制的辅助机构及控制方法
15. 2017年10月，一种可用于手术微器械三维力标定的实验台
已公示（尚未授权）专利：
1. 2014年07月，一种位姿可控的多维力传感器标定装置
2. 2015年10月，三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖
3. 2016年01月，一种用于瘫痪病人康复训练的步行训练平台
4. 2016年04月，一种基于智能手环的泳姿识别方法和基于智能手环的运动方案
5. 2016年05月，多功能生物离体软组织参数测量平台

出版著作
1. 2010年02月，机电系统建模与仿真（“十一五”研究生教材）
2. 2012年08月，机电传动及控制（“十二五”本科生教材）

发表论文
近3年发表的部分代表性SCI或EI期刊文章：
1. External force sensing based on cable tension changes in minimally invasive surgical micromanipulators [J]. IEEE access, 6, 2018, (SCI JCR-1)
2. Linear parameter variant Modeling and Parameters Identification of a Cable-driven micromanipulator for Surgical Robot [J]. jmes: Part C：Journal of Mechanical Engineering Science, 2018,(SCI )
3. Lingtao Yu, Yusheng Yan, et al. Design and realization of forceps with 3-D force sensing capability for robot-assisted surgical system. IEEE Sensors Journal, 2018, (SCI JCR-1)
4. Three-dimensional nonlinear force-sensing method based on double microgrippers with E-type vertical elastomer for minimally invasive robotic surgery. Robotica, 2018, (SCI JCR-4)
5. Toward Force Detection of a Cable-driven Micromanipulator for Surgical Robot Based on Disturbance Observer[J]. Mechanical Sciences, 8(2), 2017, (SCI JCR-3)
6. The estimation method of Friction in unconfined compression tests of soft tissue[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part H: Journal of Engineering in Medicine, 2018, (SCI JCR-4)
7. Dynamic Modeling and Analysis of the Instrument Arm based on the physical properties of soft tissues[J], Proceedings of the iMeche, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2018. (SCI JCR-4)
8. Automatic guidance of laparoscope based on the region of interest for robot assisted laparoscopic surgery[J]. Computer Assisted Surgery, 2016, (SCI JCR-4)
9. Study on mechanical characterization of liver tissue based on haptic devices for virtual surgical simulation [J]. Journal of Mechanics in Medicine & Biology, 2016, (SCI JCR-4)
10. Study on the effect and the eliminate method of preloading force on the compression tests of soft tissue[J]. Journal of Medical and Biological Engineering, 2018. (SCI)
11. 基于系统阻力变化的手术微器械夹持力检测 [J].机器人, 2018, 40(3)：368-376.
12. 基于关节转角估计器的绳驱动手术微器械位置全闭环控制 [J]. 机器人, 2018, 40(2)：231-239.
13. 基下肢康复机器人模糊主从控制方法[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2018,39(5):927-933.
14. 基于特征参数与双协作空间的腹腔微创手术机器人术前规划[J]. 机器人, 2017, 39(2): 230-238.
15. 一类不满足Pieper准则的机器人逆运动学解析解获取方法[J]. 机器人, 2016, 04: 486-494.
荣誉
1. 2018年，哈尔滨工程大学教育教学优秀奖
2. 2015年，获哈尔滨工程大学优秀硕士研究生指导教师称号
3. 2016年，获哈尔滨工程大学优秀本科毕业论文指导教师称号
4. 2013年，所指导的硕士研究生获得哈尔滨工程大学“十佳学术之星”称号
5. 2014年，所指导的两名硕士研究生均获得机电工程学院优秀硕士论文
6. 2014年，所指导的博士研究生受到国家留学基金委（CSC）的资助，公派到德国慕尼黑工业大学（TUM）自动控制工程研究所（LSR）联合培养一年
7. 2016年，所指导的本科生获哈尔滨工程大学优秀本科毕业论文
8. 2016年，所指导的博士研究生获机电工程学院2016年中国船级社最佳论文奖
9. 2017年，所指导的两名硕士研究生均获得2017届哈尔滨工程大学优秀毕业生称号
奖励



指导学生科技创新
1. 2018年5月，第六届“TRIZ”杯大学生创新方法大赛 三等奖 专业指导教师
2. 2017年11月，“杰瑞杯”第四届中国研究生石油装备创新设计大赛 二等奖 指导教师
3. 2017年11月，“杰瑞杯”第四届中国研究生石油装备创新设计大赛 优秀奖 指导教师
4. 2017年6月，第五届“TRIZ”杯大学生创新方法大赛 二等奖 创新方法导师
5. 2017年6月，第五届“TRIZ”杯大学生创新方法大赛 三等奖 专业指导教师
6. 2017年，第十五届“挑战杯”黑龙江省大学生课外学术科技作品竞赛 二等奖 指导教师
7. 2014年11月，第三届“TRIZ”杯大学生创新方法大赛 一等奖，专业指导教师
8. 2013-2018年，国家大学生创新训练项目（国家级），8个项目 指导教师


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