张立勋部门：机电工程学院

学科：机械工程

职务：所长

职称：教授

指导
资格：博士生导师
硕士生导师
电话：**

传真：**

邮箱：zhanglixun@hrbeu.edu.cn

邮编：150001

地址：哈尔滨市南岗区南通大街145号
个人简介
张立勋，1962年生，博士、博士后、教授，哈尔滨工程大学机械电子工程专业博士研究生导师，智能制造与机器人研究所所长，黑龙江省医疗器械专家。
2000-2004 年德国Fraunhofer 研究所客座教授，从事康复机器人和人机合作机器人研究工作。1987至今在哈尔滨工程大学从事教学科研工作，任机电工程学院机电一体化研究所主任。
近年主要从事康复机器人、康复器械的开发，人机合作机器人和机电一体化技术研究工作，主持和承担了科技部重点研发项目“航空应急救援技术”子课题、“863”重点项目“多功能助行康复机器人”、国家自然基金“合作机器人关键技术研究”、“下肢康复训练机器人关键技术研究” 、“宇航员康复机器人”和教育部博士点基金“微重力下肌力训练与运动机能康复机器人关键技术研究”，黑龙江省科技攻关项目“康复机器人产品开发与研究”、 省基金“垂直轴风力发电机”、“康复机器人”、“水下作业系统”和哈尔滨市科技攻关项目“下肢康复机器人开发”，以及横向项目等项目的研究工作。
获得国防科工委科技进步一奖1项、省部级科技进步三等奖4项，江苏省双创人才和张家港市创业领军人才，获发明专利20余项，实用新型20项。发表学术论文200余篇，被EI和SCI收录100余篇，编著和主审教材6部。


教育经历
1.1991/1–1995/1， 哈尔滨工业大学， 机械工程， 博士2.1984/9–1987/6， 哈尔滨船舶工程学院， 机械工程， 硕士
3.1980/9–1984/6， 哈尔滨船舶工程学院， 机械设计， 学士


工作经历
1.2000/5-2004/3，德国Fraunhofer，IPK研究所，客座教授2.1998/10-至今，哈尔滨工程大学，机电工程学院，教授
3.1995/10-1998/9，哈尔滨工程大学，机电工程学院，副教授
4.1991/10-1995/9，哈尔滨船舶工程学院，机电工程系，讲师
5.1995/1-1997/4，哈尔滨工程大学，博士后
研究方向
特种机器人，伺服驱动控制，机器人机构学

承担项目
1. 国家自然科学基金面上项目，**，面向微重力环境的宇航员康复训练机器人 技术研究，2012/01-2015/12，56万元，已结题，主持
2. 黑龙江省自然基金项目，E201216，垂直轴风力发电机的变桨控制规律研究，2013/01-2015/12，6万元，已结题，主持
3. 国家自然科学基金面上项目，**，下肢康复训练机器人关键技术研究，25万元，2006/01-2008/12，已结题，参加
4. 国家自然科学基金面上项目，**，被动式与人合作机器人（COBOT）的关键技术研究，2003/01-2005/12，23万元，已结题，主持
5. 863重点项目，2008AA040203，多功能助行康复机器人，2009/01-2012/12，287万元，已结题，主持
6. 民品横向，ZDD-3型并联下滑平台及下滑指示系统数字伺服驱动器研发，48.8万元，已结题，2015/05-2015/12 , 主持
7. 民品横向，并联平台及数字伺服驱动器研发，49.8万元，已结题，2016/06-2017/06，主持
8. 国家自然科学基金面上项目，**，航天员虚拟作业训练机器人及协同控制技术研究 , 2018/01-2021/12 , 52万元，在研，主持
9. 国家重点研发计划，快铺机坪设备研究，2016/07-2020/06 , 105万元，在研，主持


学术交流
招生信息
2018年可招收博士研究生2人，硕士研究生5人

本科生授课课程
机器人技术

研究生授课课程
控制系统建模与仿真技术


实践性教学
教学研究课题
1. 航天员虚拟作业训练机器人及协同控制技术研究
2. 快铺机坪设备研究
社会兼职



专利成果
部分专利成果

1.张立勋, 王克义. 宇航员训练器. 发明专利授权号：**8.1
2.张立勋，邹宇鹏. 多模式宇航员康复训练机器人. 发明专利授权号：**7.0
3.张立勋，邹宇鹏. 柔索驱动单元. 发明专利授权号：**7.4



出版著作
部分出版著作

1. 机电系统建模与仿真，哈尔滨工业大学出版社，2010.02
2. 机电一体化系统设计，高等教育出版社，2007.11
3. 机电系统仿真及设计，哈尔滨工程大学出版社，2017.03


发表论文
部分SCI论文及EI论文

1. Zhang L, Li L, Zou Y, et al. Force Control Strategy and Bench Press Experimental Research of a Cable Driven Astronaut Rehabilitative Training Robot[J]. IEEE Access, 2017, 5(99):9981-9989.
2. Zhang L, Zou Y, Wang L, et al. Hybrid Force Control Based on ICMAC for an Astronaut Rehabilitative Training Robot[J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2012, 9:1.3. ZOUYu-peng, ZHANGLi-xun, MAHui-zi, et al. Hybridforcecontrolofastronautrehabilitativetrainingrobotunderactiveloadingmode[J]. 中南大学学报(英文版), 2014, 21(11):4121-4132.
4. Zhang L, Song D A, Zhang X U, et al. A PARAMETRIC MODEL OF THE PELVIC MOTION OF MIDDLE-AGED AND ELDERLY LOCOMOTION ON THE GROUND[J]. Journal of Mechanics in Medicine & Biology, 2016, 16(08):**-.
5. Zhang L, Li L, Chen Z, et al. Prototype design, modeling, and experimental research of a novel lower limb powered exoskeleton[J]. ARCHIVE Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part C Journal of Mechanical Engineering Science 1989-1996 (vols 203-210), 2016.
6. Qin T, Zhang L X. Coordinated control strategy for robotic-assisted gait training with partial body weight support[J]. Journal of Central South University, 2015, 22(8):2954-2962.
7. Zhang L X, Wang L J, Wang F L, et al. Gait simulation of new robot for human walking on sand[J]. Journal of Central South University of Technology, 2009, 16(6):971-975.
8. 张立勋, 李来禄, 姜锡泽,等. 柔索驱动的宇航员深蹲训练机器人力控与实验研究[J]. 机器人, 2017, 39(5):733-741.
9. 张立勋, 邹宇鹏, 隋立明,等. 宇航员康复训练机器人自抗扰力控制[J]. 机器人, 2012, 34(2):217-222.
10. 邹宇鹏, 张立勋, 李来禄. 多模式柔索驱动航天员训练机器人力控制[J]. 宇航学报, 2015, 36(5):566-573.
11. 张立勋, 刘攀, 王克义,等. 绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究[J]. 高技术通讯, 2009, 19(2):157-161.
12. 刘攀, 张立勋, 王克义,等. 绳索牵引康复机器人的动力学建模与控制[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2009, 30(7):811-815.
13. 张立勋, 刘攀, 王克义. 基于绳索牵引的航天员机能训练机器人虚拟重力控制[J]. 机器人, 2010, 32(4):454-458.
14. 张立勋, 刘攀, 王克义. 基于绳索牵引的航天员机能训练机器人虚拟重力控制[J]. 机器人, 2010, 32(4):454-458.
荣誉

奖励
1. 张立勋. 国防科学技术奖. 2002. 一等奖
2. 张立勋. 国防科学技术进步奖. 2008. 三等奖


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