基本信息ResearchHIT-SIMCO EMG dataset空间机器人招生
基本信息

杨大鹏，男，汉族，1982年生。工学博士，副研究员，博士生导师。

主持国家973子课题、国家自然科学基金、中国博士后特别资助等项目，发表学术论文60余篇，授权和申请多项国家发明专利。


工作经历
时间

工作经历
2018年05月-哈尔滨工业大学 人工智能研究院 研究员
2015年12月-

哈尔滨工业大学 机电工程学院 副研究员
2016年01月~2017年01月

美国约翰霍普金斯大学 生物医学工程系 访问学者
2012年11月至2018年03月

哈尔滨工业大学 航空宇航科学与技术流动站 博士后
2011年12月~2015年12月

哈尔滨工业大学 机电工程学院 讲师


教育背景
2000年-2004年，就读于哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计制造及其自动化专业，获工学学士学位。2004年-2006年，就读于哈尔滨工业大学机电工程学院, 获机械电子工程专业工学硕士学位。2006年-2011年，就读于哈尔滨工业大学机电工程学院, 获机械电子工程专业工学博士学位。


学术兼职
Associate Editor, IEEE RA-L, JIRA.

Member, IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, IEEE Robotics and Automation Society.

Reviewer, China NSFC, Swiss National Science Foundation

Reviewer, IEEE Transactions on Cybernetics，IEEE Transactions on Biomedical Engineering, IEEE Transactions on Neural Systems & Rehabilitation Engineering, IEEE Robotics & Automation Magazine, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, IEEE Transactions on Cybernetics, Medical & Biological Engineering & Computing, PLOS ONE, Industrial Robot, Computers in Biology and Medicine, Journal of Bionic Engineering, Computer Methods and Programs in Biomedicine, Biomedical Signal Processing and Control, AIM 2013, BIOROB 2010, ICIRA 2013, ICRA2011, IROS 2010, 2013, ROBIO 2009, etc.

招生信息
硕/博士招生(每年1~2名):

1 Dexterous Prosthesis System (灵巧假肢系统)

2 Biomedical Signal Processing & Control (生物信号处理与控制)

3 Proprioceptive Perception & Operation (本体感知与操作)

4 AI in Robotics (机器智能)

注：2020年硕士生、博士生名额尚缺，欢迎垂询！


研究方向
Dexterous Prosthesis (灵巧假肢)

Biomedical Signal Processing & Control (生物电信号处理与控制)

Perception & Manipulation (感知与操作)

AI & Robotics (机器智能)

著作

出版物名称仿人型假手及其生机交互控制

作者刘宏，杨大鹏，姜力，赵京东

出版时间,完成时间2017年3月第一版

出版社哈尔滨工业大学出版社



团队成员
在读：

杨威:博士生,, 研究方向:基于深度学习的多自由度运动解码

施纯源: 博士生,研究方向:机器视觉伺服下机器人手抓取控制

李佳铭: 硕士生,研究方向:多自由度同步肌电控制方法

胡圣帮: 硕士生,研究方向:非合作目标机械臂抓捕性能评估方法研究

李杰: 硕士生,研究方向:基于眼动增强现实的仿生假手智能控制方法

毕业生：

黄琦博士,研究方向: 控制与反馈双向人机交互

刘源博士，研究方向: 多指协同抓取及操作

课题项目


起始时间

结束时间

项目名称

项目来源

总人数/排名
2011.12

2016.08

生物信号中人体运动信息表征与自适应解码

国家科技部973计划子课题

5/1
2013.01

2015.12

融合增强学习机制的智能假肢肌电控制方法

国家自然科学基金-青年

8/1
2017.01

2020.12灵巧假肢的多源生机操控及本体感反馈研究
国家自然科学基金-面上
7/1


论文列表
* Corresponding Author

2019

Yikun Gu , Dapeng Yang*, Luke Osborn, Daniel Candrea, Hong Liu, Nitish Thakor. An Adaptive Socket with Auto-Adjusting Air Bladders for Interfacing Transhumeral Prosthesis: Pilot Study. Journal of Engineering in Medicine 2019: Accepted.

Dapeng Yang*, Yikun Gu, Nitish Thakor and Hong Liu.Improving the functionality, robustness, and adaptability of myoelectric control for dexterous motion restoration. Experimental Brain Research. 2019, 237(2): 291-311. (IF 2017: 1.806)

2018

Yikun Gu, Dapeng Yang*, Qi Huang, Wei Yang, and Hong Liu. Robust EMG pattern recognition in the presence of confounding factors: features, classifiers and adaptive learning. Expert Systems with Applications 2018, 96: 208-217.(IF 2017:3.768, SCI JCR Q1)

Li Jiang, Yuan Liu, Dapeng Yang* and Hong Liu. A Synthetic Framework for Evaluating and Designing an Anthropomorphic Prosthetic Hand. Journal of Bionic Engineering 2018, 15(1): 69-82.(IF 2017:2.325, SCI JCR Q1)

Wei Yang, Dapeng Yang*, Yu Liu and Hong Liu. A 3-DOF hemi-constrained wrist motion/force detection device for deploying simultaneous myoelectric control. Medical & Biological Engineering & Computing, 2018, 56(9):1669-1681 (IF 2017:1.971, SCI JCR Q2)

Li Jiang, Qi Huang, Dapeng Yang*, Shaowei Fan, and Hong Liu. A Novel Hybrid Closed-loop Control for Dexterous Prosthetic Hand based on Myo-electric Control and Electrical Stimulation. Industrial Robot: An International Journal, 2018. (IF 2017:1.205，DOI: 10.1108/IR-12-2017-0209)

2017

Dapeng Yang, Wei Yang, Qi Huang, and Hong Liu. Classification of Multiple Finger Motions during Dynamic Upper Limb Movements. IEEE Journal of Biomedical and Health Informatics, 2017, 21(1): 134-141 (IF 2017:3.850， SCI JCR Q1)

Dapeng Yang, Huajie Zhang, Yikun Gu, Hong Liu. Accurate EMG Onset Detection in Pathological, Weak and Noisy Myoelectric Signals. Biomedical Signal Processing and Control, 2017(33), 306-315. (IF 2017:2.783， SCI JCR Q2)

Dapeng Yang, Yikun Gu, Li Jiang, Luke Osborn, Hong Liu. Dynamic training protocol improves the robustness of PR-based myoelectric control. Biomedical Signal Processing and Control 2017(31):249-256. (IF 2017:2.783, SCI JCR Q2)

Qi Huang, Dapeng Yang, Li Jiang, Huajie Zhang, Hong Liu, Kotani K. A Novel Unsupervised Adaptive Learning Method for Long-Term Electromyography (EMG) Pattern Recognition. Sensors 2017; 17(6): 1370.(IF 2017:2.475, SCI JCR Q1 )

2016

Yuan Liu, Li Jiang, Dapeng Yang*, Hong Liu. Analysis of hand and wrist postural synergies in tolerance grasping of various objects. PLOS ONE, 2016, 11(8): e**.(IF 2016:2.8, SCI JCR Q1)

Hong Liu, Dapeng Yang*, Shaowei Fan, and Hegao Cai, "On the development of intrinsically-actuated, multisensory dexterous robotic hands," ROBOMECH Journal, 2016，3(1): 4.

2015

Wei Yang, Dapeng Yang*, Y Liu, H Liu. Three-Dimensional simultaneous EMG control based on multi-layer support vector regression with interactive structure. The 8th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA); 2015; Portsmouth, UK: Springer; 2015. p. 282-293. (ICIRA Best Student Paper)


2014

Dapeng Yang, Li Jiang*, Qi Huang, Rongqiang Liu and Hong Liu. Experimental study of an EMG-controlled 5-DOF anthropomorphic prosthetic hand for motion restoration. Journal of Intelligent and Robotic Systems. 2014, 76 (3-4):427-441. (IF 2014:1.18)

Dapeng Yang, Yikun Gu, Rongqiang Liu, Hong Liu. Dexterous Motion Recognition for Myoelectric Control of Multifunctional Transradial Prostheses. Advanced Robotics, 2014, 28(22):1533-1543 (IF 2014: 0.572)

Hong Liu, Dapeng Yang*, Li Jiang, Shaowei Fan. Development of a multi-DOF prosthetic hand with intrinsic actuation, intuitive control and sensory feedback. Industrial Robot: an International Journal, 2014, 41(4), 381-392 DOI: 10.1108/IR-11-2013-417(IF 2014: 0.635, Emerald Outstanding Paper)


2009-2013

Hai Huang, Dapeng Yang, Chaoyu Sun, Nan Li, Yongjie Pang, Li Jiang, Hong Liu. Surface EMG for Multi-Pattern Recognition with Sensory Feedback Controller of Hand Prosthesis System. International Journal of Robotics and Automation. 2013, 28(1): 21-30.(IF 2013:0.658)

Dapeng Yang, Jingdong Zhao, Li Jiang, Hong Liu. Dynamic hand motion recognition based on transient and steady-state EMG signals. International Journal of Humanoid Robotics. 2012, 9(1): **.1-**.18.(IF 2012: 0.368, SCI 他引10)

Nan Li, Dapeng Yang, Li Jiang, Hong Liu, Hegao Cai. Combined Use of FSR Sensor Array and SVM Classifier for Finger Motion Recognition based on Pressure Distribution Map. Journal of Bionic Engineering. 2012, 9(1):39-47. (IF2012:1.14，SCI 他引10)

Yikun Gu, Fenglei Ni, Dapeng Yang, Hong Liu. Switching State Phase Shift Method for Three-Phase Current Reconstruction with a Single DC-Link Current Sensor. IEEE Transaction on Industrial Electronics. 2011, 58(11):5186-5194. (IF2011: 5.6, SCI 他引15)

Dapeng Yang, Jingdong Zhao, Yikun Gu, Xinqing Wang, Nan Li, Li Jiang, Hong Liu, Hai Huang, Dawei Zhao. An Anthropomorphic Robot Hand Developed Based on Underactuated Mechanism and Controlled by EMG Signals. Journal of Bionic Engineering, 2009, 6(3):255~263. (IF2009:0.972，SCI 他引24)

Dapeng Yang, Jingdong Zhao, Gu Yikun, Jiang Li, Liu Hong. EMG Pattern Recognition and Grasping Force Estimation: Improvement to the Myocontrol of Multi-DOF Prosthetic Hands. IEEE/RJS International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). October, 2009, Sant Louis, USA. pp: 516~521.



专利
黄琦, 杨大鹏, 姜力, 刘宏. 编码式多自由度肌电假手控制系统，专利号: ZL**5.5 已授权，2015.01

赵京东, 姜力, 杨大鹏, 刘宏. 基于PC机及DSP的多自由度肌电假手训练及控制系统. 专利号: ZL **5.2. 已授权 2010.06

姜力, 黄琦, 杨大鹏, 樊绍巍, 刘宏, 吴军. 智能肌电假肢的多通道电刺激反馈系统. 专利号: ZL**.1 已授权, 2015.08

姜力, 刘源, 杨大鹏, 陈川, 刘宏. 双通道操作感知虚拟假手训练系统及方法. 专利号：**5.0已授权, 2015.10

姜力, 黄琦, 杨大鹏, 樊绍巍, 刘宏, 曾博. 一种两用电极及采用两用电极实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置及方法. 专利号： **4.1

黄琦, 姜力, 赵京东, 杨大鹏, 樊绍巍, 刘宏, 曾博. 基于矢量阻抗反馈的自适应多通道经皮电刺激器. 专利号：**6.9







空间机器人研究团队招收2020硕博生
空间机器人实验室隶属于机器人技术与系统国家重点实验室，拥有教授6名，副教授12名，讲师3名。

研究方向：在轨服务机器人、机械臂、机器人灵巧手、生机电假手、智能操作及控制等。

2020年计划招收硕士研究生及博士研究生共30余名。

博导(7)：刘宏金明河 姜力谢宗武赵京东刘伊威倪风雷 杨大鹏

硕导(14)：刘宏 金明河 姜力 谢宗武 赵京东 纪军红 刘伊威 倪风雷 史士财 孙奎 樊绍巍 蒋再男 杨大鹏 顾义坤 郭闯强

名额充足，欢迎垂询！

*表示该老师已经招满。

请各位报告同学先联系各位导师，导师同意了再跟我进一步联系。


HIT Simultaneous Control EMG dataset (HIT-SIMCO)
HIT-SimCo数据集包括3自由度人手手腕运动及其对应8通道EMG数据，主要用于研究基于肌电信号的多自由度同步解码算法。

8通道EMG均匀环形布置在人体前臂（采集频率1926Hz），3自由度腕部运动包括腕部弯曲/伸展，尺侧/桡侧弯曲及选前/旋后（采样频率约50Hz）。

该数据集包含一共6名受试者（左右手）的数据，数据量大小大约12G。

数据集采用MATLAB .mat文件进行保存，每个.mat文件包含其中一个受试一个session（20 trials)的数据。每个trial内，手腕运动方式各不相同，但均包含至少500个手腕运动样本数据。

HIT-SimCo采用自行研制的人手手腕映射装置[1]进行采集，同步采集人手3自由度运动及8通道EMG原始数据。一种使用此数据集，采用深度卷积学习网络进行手腕三自由度同步运动解码的方法见[2]。

* 在使用EMG数据前，建议首先进行带通滤波（20~500Hz）及工频陷波（50Hz）滤波。

1 Wei Yang, Dapeng Yang*, Yu Liu, Hong Liu. A 3-DOF hemi-constrained wrist motion/force detection device for deploying simultaneous myoelectric control. Medical & Biological Engineering & Computing 2018; 56(9): 1669-81.

2 Wei Yang, Dapeng Yang*, Yu Liu, Hong Liu. Decoding simultaneous multi-DOF wrist movements from raw EMG signals using convolutional neural network. IEEE Transaction on human-machine systems 2019. On submission.

Instructions

Sub1-L-session1 Sub1-L-session2 Sub1-L-session3 Sub1-L-session4 Sub1-L-session5

Sub1-R-session1 Sub1-R-session2 Sub1-R-session3 Sub1-R-session4 Sub1-R-session5