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基本信息


闫继宏，女，汉族，1974年生。教授，博导；哈尔滨工业大学机电学院机器人研究所。

主要研究仿生机器人技术、软体机器人技术、机器人遥操作技术以及航天地面仿真与测试技术等。主持承担国家及省部级项目20余项，包括国家自然基金1项、国家863计划3项、国家科技支撑计划1项、国家磁约束核聚变能发展研究专项2项等。发表SCI/EI检索论文60余篇，申请国家发明专利20余项，授权12项。获黑龙江省技术发明一等奖1项（排名第2），黑龙江省科技进步二等奖1项（排名第1），国防科技进步三等奖1项（排名第2）。



联系方式
闫继宏教授
电　　话：**
E－mail：jhyan@hit.edu.cn
邮　　编：150001
通信地址：哈尔滨南岗区一匡街2号哈工大科学园C1栋510室


工作经历
时间工作经历
1999.7-2000.9大庆炼化公司计量检定中心，流量检定/工程师
2005.1-2008.11哈尔滨工程大学控制科学与工程博士后流动站，博士后
2005.3-2008.12哈尔滨工业大学机电学院机器人研究所，讲师
2008.12-2015.12哈尔滨工业大学机电学院机器人研究所，副教授
2013.4-至今哈尔滨工业大学机电学院机器人研究所，博士生导师
2015.12-至今哈尔滨工业大学机电学院机器人研究所，教授


教育经历
1992年-1997年, 就读于哈尔滨工业大学机械制造工艺及设备专业，获得学士学位1997年-1999年, 就读于哈尔滨工业大学机机械电子工程专业，获得硕士学位2000年-2005年，就读哈尔滨工业大学机械电子工程专业，获得博士学位

研究领域
1. 仿水黾机器人样机研制

本课题组自2009年开始，就仿水黾机器人开展了大量的研究工作，并取得了一定的研究成果，在仿水黾机器人样机研制及相关理论研究方面均积累了大量经验。






研制多款仿生水黾机器人样机

自2010已经研制多款水面滑行、跳跃机器人（具体参数详见国内外研究现状），先后两次得到国内外众多知名媒体的广泛关注与报道。2011年7月27日，美国化学会新闻周刊（ACS News Service Weekly PressPac）以“微型水面机器人模拟水黾水上行走”（Microrobot mimics water strider and walks on water surface）为题对申请人研究成果进行报道。同时，Nature在其网站（Nature news blog）以“机器水黾掠过水面”（Robot water strider skims the surface）为题进行专门介绍和报道，美国科学日报（ScienceDaily）、美国物理学家组织（Physorg）、新华社、香港大公报、英国 Wired UK 等众多国际著名媒体也予以关注和报道。2012年8月，美国化学会新闻周刊（ACS Weekly News ServicePresspac）将申请人研制的世界上首款水面连续跳跃机器人作为研究亮点进行介绍，随后被国际著名科学网站ScienceDaily，PhysOrg以及国内新华网、凤凰网、中国日报等知名媒体关注和报道。2015年，研制了一款表面张力驱动模仿水黾水面滑行机器人，首次在世界上实现了仿水黾中腿水面划水动作，机器人驱动腿划水时始终处于水-空气界面上而不刺破水面，充分利用表面张力作为运动推力，具有灵活、快速、高效的水面运动能力[ICRA2015，Bioinspiration & biomimetics（JCR一区）, 2015]。同年，又研制一款仿水黾水面连续跳跃机器人，通过改变机器人结构参数优化了机器人跳跃姿态，提高了机器人的运动稳定性[ICIA2015，ICRA2016，Bioinspiration& biomimetics（JCR一区）, 2016]。




研究成果所获报道情况




以下为部分相关链接：


1. Nature 网站链接：

http://blogs.nature.com/news/2011/07/robot_water_strider_skims_the.html

2. ScienceDaily 网站链接：

http://www.sciencedaily.com/releases/2011/07/**3.htm

https://www.sciencedaily.com/releases/2012/07/**5.htm

3. Wired UK 网站链接：

http://www.wired.co.uk/news/archive/2011-07/28/water-strider-robot

https://www.wired.com/2012/07/robot-jumps-on-water/

4. Phys 网站链接：

http://phys.org/news/2012-07-robot-mimics-striders-abilities.html

5. 凤凰网：

http://news.ifeng.com/mil/2/detail_2012_07/29/**_0.shtml

6. 新华网：

http://www.hlj.xinhuanet.com/news/2011-07/31/c_**.htm


主要研究方向包括：


微型仿水黾水面滑行机器人

微型仿水黾水面跳跃机器人

应用于军事的仿水黾水面滑跳机器人


2. 软体机器人方向
近年来，软体机器人已成为一个研究热点。与传统的刚性机器人相比，软体机器人由柔性材料构成，理论上具有无限自由度，其材料具有高柔性并且能吸收冲击，高自由度特性使其更适合应用于非结构复杂环境，从安全性上考虑软体机器人也更适合应用在人机交互密切的场合，因此在微创、康复、助残、探测等方面具有广阔的应用前景。

结合机器人国家重点实验室软体机器人技术研究自主课题，目前实验室已研制有一种充气式软体弯曲变形模块和一种充气式螺旋扭转模块，并自主开发相关配套实验平台。






弯曲模块 扭转模块 实验平台


软体机器人研究基础及应用


1.串联机械臂


软体机器人理论上具有无限自由度，通过变形能更好地适应未知复杂环境。通过将弯曲模块串联组装成软体机械臂样机，实现在不规则环境下的运动、避障及取物功能。







模拟特殊环境下取物实验


2.并联机械手爪


软体机器人与操作对象之间为柔性接触，并能吸收部分冲击，对操作对象损伤小。通过将弯曲模块并联组装成软体机器手爪样机，实现不同规格物品抓取和传递功能。





软体机器手爪抓物及递物实验




3.仿人手机器人


利用弯曲模块与扭转模块实现仿生人手功能，并开发相关配套机器手建模与轨迹规划平台。




软体机械手建模平台及轨迹规划



仿人手抓取及扭转实验


发展方向


软体机械手；

可变刚度柔性机械臂；

线驱动软体机械臂；

医疗软体机器人


3. 极端环境特种机器人开发应用方向



课题来源于哈尔滨工业大学大科学工程“空间环境地面模拟装置”，空间综合辐照舱主要用于模拟空间高真空、热沉条件下不同能量范围的电子、质子等粒子辐照以及太阳电磁辐射和紫外辐射综合环境因素，开展材料、器件和系统模块在极端综合空间环境中的结构演化和性能退化规律研究。

综合辐照环境实验样品台子系统主要用于装载试验样品、模拟航天器在轨运动行为，同时配合原位分析系统实现试验样品的原位/半原位测试功能，以满足科学实验研究测试分析要求。样品台要满足在高真空、高低温、高辐射和高辐照的综合环境下大载荷、大运动范围和高精度要求。







代表性论文

Yan Jihong, Zhang Xinbin, Xu Binbin, Zhao Jie. A New Spiral-Type Inflatable Pure Torsional Soft Actuator[J]. Soft robotics, 2018, 5(5): 527-540. (SCI收录, IF=5.057)

Yan Jihong, Yang Kai, Zhang Xinbin, Zhao Jie. Analysis of impact phenomenonon superhydrophobic surfaces based on molecular dynamics simulation[J].Computational Materials Science, 2017, 134: 8-16. （SCI收录，IF=2.292）

Yan Jihong, Liu Gangfeng, Wang Tao, Zhao Jie, Ding Yuesheng, Chen Ning.Analysis of super hydrophobic material performance based on molecular dynamicssimulations, Surface Engineering, 2016,32: 147-156. （SCI收录，IF=1.347）

Yang Kai, Liu Gangfeng, Yan Jihong, Wang Tao, Zhang Xinbin,Zhao Jie. A water-walking robot mimicking the jumping abilities of waterstriders[J]. Bioinspiration & Biomimetics, 2016, 11(6): 066002. （SCI收录，IF=2.939）

Yan Jihong, Zhang Xinbin, Zhao Jie, Liu Gangfeng, Cai Hegao, Pan Qinmin. Aminiature surface tension-driven robot using spatially elliptical moving legsto mimic a water strider’s locomotion[J]. Bioinspiration & biomimetics,2015, 10(4): 046016.（SCI收录，IF=2.939，被引5次）

Zhang Xinbin, Yan Jihong, Zhao Jie, Wang Yanan, Pan Qinmin.Vertical force acting on partly submerged spindly cylinders[J]. AIP Advances,2014, 4(4): 047118.（SCI收录，IF=1.444，被引4次）

Zhang Xinbin, Yan Jihong, Zhao Jie, Liu Gangfeng, CaiHegao, Pan Qinmin. A miniature surface tension-driven robot mimicking thewater-surface locomotion of water strider[C]. IEEE International Conference onRobotics and Automation (ICRA), Seattle, USA, 2015: 3172-3177.（EI收录，被引2次）

Yan Jihong, Zhang Xinbin, Zhao Jie, Cai Hegao. Water-Surface Stability Analysisof a Miniature Surface Tension-Driven Water Strider Robot[C]. The 14thInternational Conference on Intelligent Autonomous Systems, Shanghai, China,2016.（EI已录用，Best Paper Award）

Yan Jihong, Yang Kai, Wang Tao, Zhang Xinbin, Zhao Jie. A continuous jumpingrobot on water mimicking water striders[C]. 2016 IEEE International Conferenceon Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2016: 4686-4691. （EI收录）

Kai Yang，Jihong Yan，Tao Wang，Xinbin Zhang，Jie Zhao，Analysis and experiment measurement of the forces exerted on legsof water striders，IEEE International Conference on Information and Automation(ICIA)，Ningbo, China，2016.07.31-2016.08.04. （EI收录）

Yan Jihong, Dong Hongbin,Zhang Xinbin, et al. A three-chambed soft actuator module with omnidirectionalbending motion[C]. 2016 IEEE International Conference on Real-time Computingand Robotics (RCAR), 2016: 505-510. （EI收录）

Li Changle,Zhang Yingyong, Liu Gangfeng, Yan jihong.Trajectory optimization of spraying manipulator for large hull section[C]. 2016IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA), IEEE, 2016:1438-1443. （EI收录）

Meng Zihang,Li Changle, Liu Gangfeng, Yan Jihong.Research of positioning method for automatic spraying on large ship blocksurfaces[C]. 2016 IEEE International Conference on Real-time Computing andRobotics (RCAR), IEEE, 2016: 431-436.

Yan Jihong, Yang Kai,Wang Tao, Zhao Jie. Research on design and jumping performance of a newwater-jumping robot imitating water striders，2015 IEEE InternationalConference on Information and Automation(ICIA). IEEE, 2015: 353-358. （EI收录）

Yan Jihong, Guo Xin, LiuYubin, Zhao Jie. The design and kinematic analysis of a modular manipulator. Journalof Harbin Institute of Technology.2015. （EI收录）

Yan Jihong, LiuGangfeng, Guo Xin, Dong Hongbin, Liu Yubin, Zhao Jie. A modular manipulatorsystem using rotary joints toward helping the elderly and the handicapped[C].2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (ROBIO).IEEE,2014: 2092-2097. （EI收录）

Yan Jihong, Wang Tao,Zhang Xinbin, Zhao Jie, Structural design and dynamic analysis of biologicallyinspired water-jumping robot[C]. 2014 IEEE International Conference onInformation and Automation, (ICIA). IEEE, 2014: 1295-1299. （EI收录）


授权专利

闫继宏，张新彬，赵杰，王涛.一种仿水黾水面滑行机器人：中国， ZL**8.9.

闫继宏，王涛，张新彬，杨凯，赵杰.一种液面受力测定实验平台：中国，ZL**3.2

闫继宏，王涛，张新彬，赵杰.一种仿水黾水上运动机器人：中国， ZL**1.2.

闫继宏，朱延河，樊继壮，金弘哲，赵杰，张超.一种准被动式踝关节运动助力装置：中国，ZL**5.9

刘刚峰，闫继宏，刘玉斌，李长乐，李戈，齐冀，赵杰.用于纵向组装的六自由度连接器：中国，ZL**8.3

闫继宏，朱延河，臧希喆，刘玉斌，赵杰，陈辉.一种变速比串并联弹性驱动转动关节机构：中国， ZL**2.0

朱延河，闫继宏，樊继壮，刘玉斌，张超，一种旋转式可调刚度串联弹性机器人关节：中国，ZL**4.8

赵杰，闫继宏，樊继壮，唐术峰，刘刚峰.超冗余全方位移动操作臂：中国，ZL**8X

赵杰，闫继宏，刘刚峰，樊继壮，刘玉斌，高永生.基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统：中国，ZL**2.5

赵杰，刘刚峰，闫继宏，高永生，唐术峰.一种两自由度姿态运动模拟装置：中国，ZL**7.5

赵杰，朱延河，闫继宏，刘刚峰，唐术峰.一种大型分体安装鼠笼式承力框架：中国，ZL**2.3

赵杰，李戈，朱延河，金宏哲，闫继宏，刘健.一种用于实体档案自动存取的协作系统及档案的调取方法：中国，ZL**0.1

赵杰，朱延河，闫继宏，刘刚峰，唐术峰.一种分离式砝码配重装置：中国，ZL**7.3

赵杰，朱延河，臧希喆，闫继宏.一种大容差螺栓自动安装装置：中国，ZL**8.4

赵杰，樊继壮，刘刚峰，李长乐，闫继宏，朱延河，王加，张国安.三自由度远心汇交式重载姿态调整机构：中国，ZL**3.5

赵杰，李戈，黄晓锋，文斌，闫继宏，何秀权，樊继壮.一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法：中国，ZL**5.7




代表性项目



1. 仿水黾水面滑跳复合运动机器人及其水动力学研究，国家自然基金，2017/08-2021/12，在研，主持
2. 大变形刚度可控软体机械臂仿生结构设计与变形理论研究，国家重点实验室自主课题，2018/01-2018/12，在研，主持
3. 面向非结构化环境理解的仿生眼感知与识别，国家863计划子课题项目，2015.03-2018.03，在研，主持
4. 仿生水黾机器人水面行走动力学研究，国家自然基金，2014/01-2016/12，已结题，主持
5. 超大船体分段自动涂装机器人设备研制，国家科技支撑计划， 2014/01-2016/12，已结题，主持
6. 托卡马克遥操作柔性内窥机械臂大臂机构及遥操作研究，科技部国家磁约束核聚变能发展研究专项, 2012/01-2014/12，已结题，主持
7. 助老助残模块化机械臂研究，国家863计划， 2012/01-2014/12，已结题，主持
8. 基于Internet多操作者多移动操作机器人协作遥操作系统，国家863计划， 2006/01-2008/12，已结题，主持
9. 空间对接机构热真空试验工装热控子系统，载人航天921重大工程项目，2007/01-2010/12，已结题，主持



讲授课程
先进机器人技术 （研究生课程） 神奇的仿生机器人——仿水黾及软体机器人 （本科生研讨课）


招生信息
每年招收机械工程专业博士研究生、直博生、博士后2名

每年招收机械电子工程专业硕士研究生2名

欢迎有意向的同学加入我们的团队！