基本信息科学研究论文专著学生培养获得奖励学术任职获得专利所授课程
基本信息


徐文福，男，1979年生，博士/博士后，哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程与自动化学院副教授，博士生导师。深圳市数字舞台表演机器人工程实验室主任。

已作为课题负责人承担国家自然科学基金2项(**，**)、国家863项目3项、863子课题5项、航天科技创新基金1项、国家重点实验室开放基金1项，并获得全国博士后科学基金特别资助和一等资助、黑龙江省博士后科学基金等的资助，以及香港中文大学、中国科学院光电所等高校和研究所委托课题8项。近五年累积承担科研经费超过600万元(不含工程实验室的430万)。

获得全军装备科技进步奖一等奖一项，以及哈尔滨工业大学优秀博士学位论文。以第一作者或通信作者发表学术论文69篇，其中SCI国际期刊19篇、EI源刊及EI检索国际会议49篇。获得国家发明专利3项。

招生信息
硕士招生: 每年8人
机械电子工程

博士招生: 每年2人
机械工程

博士后：每年2人

教育经历
1. 1997.9 ~ 2001.7，合肥工业大学， 工业自动化专业，本科

2. 2001.9 ~ 2004.2，合肥工业大学， 检测技术及其自动化装置，硕士

3. 2004.3~ 2007.4，哈尔滨工业大学, 控制科学与工程，博士

4. 2008.4 ~ 2010.7，哈尔滨工业大学/深圳航天科技创新研究院，博士后

工作经历
时间工作单位院系职称/职务
2007.11~2009.12哈尔滨工业大学

基础与交叉科学研究院

讲师
2010.1 ~ 2010.9哈尔滨工业大学

基础与交叉科学研究院

副教授
2010.10 ~ 至今哈尔滨工业大学

深圳研究生院

副教授
2013.2 ~ 2014.2香港中文大学机械与自动化工程系副研究员(Research Associate)
2013.4 ~ 至今哈尔滨工业大学

深圳研究生院

博导



研究领域
空间机器人

仿生机器人

表演机器人

多机器人协调控制


科研项目


序号

来源

项目名称

项目编号

时间

经费(万元)

本人作用
1

国家自然科学基金(面上项目)

空间机器人捕获大挠性非合作航天器的动力学与控制研究

**

2012.1~2015.12

63

主持
2

深圳市科技研发资金国家和省计划配套项目

空间机器人捕获大挠性非合作航天器的动力学与控制研究

GJHS**219610

2012.1~2015.12

14

主持
3

国家自然科学基金(青年基金)

空间机器人近距离非合作目标自主识别与捕获关键技术的研

**

2009.1~2011.12

23

主持
4

中国科学院光电技术研究所

小型气动磨头实验装置研制



2014.8~2014.12

61.1

主持
5

军口863

XXXXX地面验证子系统的研制

2008AA709XXXX

2008.6~2009.6

130

主持
6

军口863

XXXXX分系统研制与集成

2007AA704XXX

2007.12~2008.12

50

主持
7

军口863

XXXXX系统总体技术研究

2006AA704XXX

2007.6~2007.12

90

主持
8

军口863子课题

XX机器人动力学参数辨识方法及耦合特性研究



2014.1~2014.6

20

主持
9

军口863子课题

XX协同空间机器人总体技术研究



2013.6~2014.6

30

主持
10

军口863子课题

XXX自重构技术研究



2013.6~2014.6

20

主持
11

军口863子课题

XXXX机器人多臂协调控制技术研究



2011.7 ~2012.7

50

主持
12

军口863子课题

XX操控机械臂关键技术研究及试验验证”



2012.7~2013.9

30

主持
13

航天科技创新基金

大挠性航天器自主捕获/对接的动力学与控制研究

CASC201102

2011.10~2013.10

10

主持
14

航天8院上海宇航系统工程研究所委托

超冗余模块化空间机械臂研究



2014.7~2014.10

15

主持
15

国家重点实验室开放基金

大型柔性空间机械臂在轨操作的动力学与振动抑制研究

SKLRS-2012-MS-05

2013.1~2014.12

5

主持
16

深圳市基础研究

核与辐射事故智能监测与预警机器人关键技术研究

JCYJ**437293

2014.1~2015.12

15

主持
17

中国博士后科学基金特别资助

空间机器人目标捕获的最小碰撞规划与参数辨识的研究

**

2009.4~2010.10

10

主持
18

中国博士后科学基金一等资助

空间机器人非合作目标自主识别与捕获关键技术的研究

**

2008.4~2010.4

5

主持
19

黑龙江省博士后资助经费

空间机器人目标捕获的规划与控制

LBH-Z08109

2008.9~2010.4

6

主持
20

中央高校基本科研业务费专项资金资助

高轨空间机器人非合作目标捕获关键技术的研究

HIT.NSRIF.**

2010.1~2010.12

5

主持
21

深圳市先进智能技术研究所委托课题

核电机器人关键技术研究与仿真系统开发



2012.4-2013.4

15

主持
22

深圳市先进智能技术研究所委托课题

冗余空间机械臂动力学建模与路径规划研究



2012.7-2013.7

40

主持
23

香港中文大学委托课题

AGV车队实时路径规划与仿真系统开发



2012.4-2013.4

HK$ 14.7

主持
24

香港中文大学委托课题

六轴工业机器人动力学虚拟仿真与优化控制方案开发



2011.10~2012.2

14.3(HK$)

主持
25

中国地质大学深圳研究院

CNC系统送料机器人的技术方案与计算机软件



2011.12~2012.2

5

主持
26

深圳市发改委

深圳数字舞台表演机器人技术工程实验室



2013.10~2015.10

430

主任
27

深圳市基础研究

含柔性驱动关节轻型机械臂创新设计与人机协同控制

JCYJ**417129

2014.7.22-2016.7.21

25/50

参与
28

深圳市发改委

深圳工业机器人技术与系统工程实验室

深发改[2013]707号

2013.3.1-2016.2.29

30/300

参与


学术论文
一、 SCI论文：总19篇

序号

文章名称

期刊名

卷（期）页

出版时间

检索情况

影响因子

期刊分区
1

Dynamics modeling and analysis of a flexible-base space robot for capturing large flexible spacecraft

Multibody System Dynamics

32(3): 357-401

2014

SCI

2.023

2
2

Unified Multi-domain Modeling and Simulation of Space Robot for Capturing a Moving Target

Multibody System Dynamics

23(3): 293-331

2010

SCI

1.259

2
3

A Universal On-Orbit Servicing System used in the Geostationary orbit

Advances in Space Research

48(1): 95-119

2011

SCI

1.178

3
4

Autonomous Rendezvous and Robotic Capturing of Non-cooperative Target in Space

Robotica

28(5): 705-718

2010

SCI

0.939

3
5

Autonomous Target Capturing of Free-floating Space Robot: Theory and Experiments

Robotica

27(2):425–445

2009

SCI

0.992

3
6

The Coordinated Motion Planning of a Dual-arm Space Robot for Target Capturing

Robotica

30(5): 755-771

2012

SCI

0.88

3
7

Analytical and Semi-Analytical Inverse Kinematics of SSRMS-type Manipulators with Single Joint Locked Failure

Acta Astronautica

105(1): 201–217

2014

SCI

0.816

2
8

Practical approaches to handle the singularities of a wrist-partitioned space manipulator

Acta Astronautica

68(1-2): 269-300

2011

SCI

0.614

2
9

Target Berthing and Base Reorientation of Free-floating Space Robotic System after Capturing

Acta Astronautica

64(2-3): 109-126

2009

SCI

0.508

2
10

Survey of Modeling, Planning, and Ground Verification of Space Robotic Systems

Acta Astronautica

68(11-12): 1629-1649

2011

SCI

0.614

2
11

Study On Non-holonomic Cartesian Path Planning of Free-Floating Space Robotic System

Advanced Robotics

23(1-2): 113–143

2009

SCI

0.629

4
12

Nonholonomic Path Planning of a Free-Floating Space Robotic System Using Genetic Algorithms

Advanced Robotics

22(4): 451–476

2008

SCI

0.629

4
13

Autonomous Path Planning and Experiment Study of Free-floating Space Robot for Target Capturing

Journal of Intelligent and Robotic Systems

51(3): 303-331

2008

SCI

0.560

3
14

A Ground Experiment System of Free-floating Space Robot For Capturing Space Target

Journal of Intelligent and Robotic Systems

48(2): 187-208

2007

SCI

0.459

3
15

A Ground Experiment System of a Free-Floating Robot for Fine Manipulation

International Journal of Advanced Robotic Systems

9(183): 1-10

2012

SCI

0.821

3
16

The Cartesian Path Planning of Free-Floating Space Robot Using Particle Swarm Optimization

International Journal of Advanced Robotic Systems

5(3): 301-310

2008

SCI

0.821

3
17

Path planning of free-floating robot in Cartesian space using direct kinematics

International Journal of Advanced Robotic Systems

4(1): 17-26

2007

SCI

0.821

3
18

Autonomous Capturing of Moving Target with Optimal Rendezvous Attitude and Manipulator Configuration

International Journal of Robotics and Automation

25(4): 285-293

2010

SCI

0.494

4
19

A Modeling and Simulation System of Space Robot For Capturing Non-Cooperative Target

Mathematical and Computer Modeling of Dynamical Systems

15(4): 371–393

2009

SCI

0.594

4


二、EI期刊：总26篇

序号

文章名称

期刊名

卷（期）页

出版时间

检索情况
1

基于粒子群优化的刚柔混合机械臂振动抑制规划

控制与决策

29(4): 632-638

2014

EI
2

自旋目标运动预测与自主捕获路径规划方法

吉林大学学报(工学版)

44(3): 757-764

2014

EI
3

自由漂浮空间机器人捕获目标的协调控制

机器人

35(5): 559-567

2013

EI
4

空间机器人在轨更换ORU的力/位混合控制方法

宇航学报

34 (10): 1353-1361

2013

EI
5

保持基座稳定的双臂空间机器人轨迹规划研究

自动化学报

39 (1): 69-80

2013

EI
6

排爆作业机器人嵌入式半物理仿真系统

哈尔滨工业大学学报,

45(7): 79-84

2013

EI
7

空间机械臂系统总体技术指标确定方法

中国空间科学技术

33(1): 53-60

2013

EI
8

空间机器人一体化仿真系统的研究与实现

宇航学报

34(8): 1084-1090

2013

EI
9

自旋目标运动预测与自主捕获路径规划方法

吉林大学学报(工学版)

48(1): 95-119

2013

EI
10

自主捕获中自旋目标运动特性分析与地面模拟方法

机器人

35 (1): 1-8

2013

EI
11

双臂空间机器人捕获运动目标的自主路径规划

机器人

34(6): 704-714+736

2012

EI
12

核电站机器人研究现状与发展趋势

机器人

33(6), 758-767

2011

EI
13

三轴稳定航天器多领域统一建模与仿真平台

哈尔滨工业大学学报

43(9): 74~80

2011

EI
14

空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法

机器人

32(1): 61-69

2010

EI
15

航天器质量特性参数的在轨辨识方法

宇航学报

31(8): 1906-1914

2010

EI
16

空间机器人微重力模拟实验系统研究综述

机器人

31(1): 88-96

2009

EI
17

空间机器人视觉伺服半物理仿真的原理与实现

控制与决策,

24(6): 825-831

2009

EI
18

非合作航天器的相对位姿测量

光学精密工程

17(7): 1570-1581

2009

EI
19

基于立体视觉的航天器相对位姿测量方法与仿真研究

宇航学报

30(4): 1421-1428

2009

EI
20

空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法

自动化学报

35(9): 1216-1225

2009

EI
21

自由漂浮空间机器人路径规划研究进展

哈尔滨工业大学学报

41(11): 1-12

2009

EI
22

一种新的PUMA类型机器人奇异回避算法

自动化学报

34(6): 670-675

2008

EI
23

自由漂浮空间机器人的笛卡尔连续路径规划

控制与决策

23(3): 278-282+287

2008

EI
24

空间3R机器人工作空间分析

宇航学报

28(5): 1389-1394

2007

EI
25

自由飘浮空间机器人系统基座姿态调整路径规划方法的研究

机器人

28(3): 291-296

2006

EI
26

基于虚拟样机技术的空间机器人系统的建模与仿真

机器人

27(3): 193~196

2005

EI

三、国际国内会议：总23篇

序号

文章名称

会议名

地点

时间

检索情况
1

The Design, Control and Experiment of a High Payload-Weight Hexapod Robot

Robio’2014

Bali, Indonesia

2014

EI
2

Dynamic Modeling and Vibration Properties Study for Flexible-joint Space Manipulators

Robio’2014

Bali, Indonesia

2014

EI
3

Base Centroid Virtual Manipulator Modeling and Applications for Multi-arm Space Robots

ICARCV 2014

Marina Bay Sands, Singapore

2014

EI
4

On the Autonomous Target Capturing of Flexible-base Space Robotic System

ICARCV 2014

Marina Bay Sands, Singapore

2014

EI
5

Analytical Inverse Kinematics of a Class of Redundant Manipulator Based on Dual Arm-Angle Parameterization

IEEE SMC 2014

, San Diego, CA, USA

2014

EI
6

A Small Climbing Robot for the Intelligent Inspection of Nuclear Power Plants.

ICIST 2014

Shenzhen, China

2014

EI
7

Obstacles Modeling and Collision Detection of Space Robots for Performing On-orbit Services

ICIST 2014

Shenzhen, China

2014

EI
8

Analytical Inverse Kinematics and Trajectory Planning for a 6DOF Grinding Robot

ICIA’2013

Yinchuan, China

2013

EI
9

Dynamic Analysis of the Compounded System Formed by Dual-arm Space Robot and the Captured Target

Robio’2013

Shenzhen, China

2013

EI
10

Dynamic Modeling of Self-reconfigurable Multi-arm Space Robotic System with Variable Topology

Robio’2013

Shenzhen, China

2013

EI
11

Singularity Analysis for a Class of Serial Manipulators with Non-Spherical Wrist

Robio’2013

Shenzhen, China

2013

EI
12

Inverse Kinematics of SSRMS-type Manipulators with Single Joint Locked Failure

Robio’2013

Shenzhen, China

2013

EI
13

Modeling and Simulation Study of Flexible Space Robot for Capturing Large Flexible Spacecraft

CCC’2013

Xi’An, China

2013

EI
14

基于臂型角参数化的冗余空间机械臂逆运动学求解方法

CCC’2013

Xi’An, China

2013

EI
15

Identifying the Singularity Conditions of Canadarm2 Based on Elementary Jacobian Transformation

IROS’2013

Tokyo, Japan

2013

EI
16

A Pose Measurement Method of a Non-Cooperative GEO Spacecraft Based on Stereo Vision

ICARCV’2012

Guangzhou, China

2012

EI
17

Singularity-free Path Planning of Dual-arm Space Robot for Keeping the Base Inertially Stabilized during Target Capturing

Robio’2012

Guangzhou, China

2012

EI
18

A Space Robotic System Used for the On-Orbit Servicing in the Geostationary Orbit

IROS’2010

Taipei, Taiwan

2010

EI
19

Study on Unified Multi-domain Modeling of Space Robot for Target Capturing

AIM’2009

Singapore

2009

EI
20

Trajectory Planning of Space Robot System for Target Berthing and Reorientation after Capturing

WCICA’2006

Dalian, China.

2006

EI
21

Non-holonomic Path Planning of Free-Floating Robot Based On Genetic Algorithm

Robio’2006

Kunming, China

2006

EI
22

Study of Path Planning of Free-Floating Space Robot in Cartesian Spac

RA’ 2005

Cambridge, USA

2005

EI
23

基于虚拟样机技术的机器人系统的建模与闭环控制仿真

第17届控制与决策学术年会,

哈尔滨

2005

EI




学生培养
自2010年9月起

1. 作为导师指导硕士研究生34人，已毕业16人。获奖情况：

(1) 硕士研究生国家奖学金，1人次(2013年)

(2) 国家开发银行科技创新奖奖学金，1人次

(3) 黑龙江省“优秀毕业研究生”，2人次；

(2) 哈尔滨工业大学“优秀毕业生”，5人次；

(3) 哈尔滨工业大学“优秀硕士研究生（金奖）”，3人次；

(4) 哈尔滨工业大学“优秀硕士研究生（银奖）”，1人次；

(5) 哈尔滨工业大学深圳研究生院“优秀毕业生”，3人次.



2. 作为副导师、导师指导博士研究生2人，其中一人已于2013年9月毕业。目前以讲师身份任职于清华大学深圳研究生院。

获得奖励
1. 全军武器装备科学技术奖一等奖. XXXX总体设计与关键技术;

2. 哈尔滨工业大学优秀博士学位论文. 《空间机器人目标捕获的路径规划与实验研究;

3. Best Paper Finalists of Robio 2013 (最佳论文入围奖), “Inverse Kinematics of SSRMS-type Manipulators with Single Joint Locked Failure”;

Yu She, Wenfu Xu(徐文福)*, Zhiying Wang, Jianqing Peng. Inverse Kinematics of SSRMS-type Manipulators with Single Joint Locked Failure [C]. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(Robio 2013), Shenzhen, China, 2013 (Decmenber 12-14, 2013): 7-12

4. Best Paper Award Finalists (最佳论文入围奖); Best Student Paper Award of ICIST 2014

Zonggao Mu, Wenfu Xu(徐文福)*, Xuehai Gao, Lijun Xue, Chun Li. Obstacles Modeling and Collision Detection of Space Robots for Performing On-orbit Services. The 4th IEEE International Conference on Information Science and Technology (ICIST 2014), Shenzhen, China, 2014: 460-465 (April 26--28, 2014).

5. 2013年“精品期刊顶尖论文平台——领跑者5000” 提名论文(梁斌, 徐文福, 李成, 刘宇, “地球静止轨道在轨服务技术研究现状与发展趋势”，宇航学报，

2010，31(1)：1~13 (2010年1月；EI源：**430))

6. 2012年《宇航学报》优秀审稿专家；

7. 2013年《哈尔滨工业大学学报》优秀审稿专家;

8. 深圳市地方级高层次领军人才，2011-2016.

学术任职
1. IEEE member (会员号：**)

2. 中国宇航学院会员

3. 国际会议Robio 2012分会主席(Session Chairs)

The IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics（Robio 2012）分会主席(Session Chairs：Motion Planning I)

4. 国际会议IEEE-SMC 2014分会主席(Session Chairs)

IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics October 5-8, 2014分会主席(Session Chairs)

获得专利


序号

专利编号

本人名次

年份

专利名称
1

ZL **0.X

1

2014

空间机器人多领域统一建模与仿真系统
2

ZL **2.9

1

2013

空间机器人视觉测量、路径规划、GNC一体化仿真系统
3

ZL **.5

2

2003

基于AFF和SGA的科氏质量流量计数字信号处理系统


讲授课程
1. 航天器动力学与控制，双语，全日制硕士

2012年春，选课人数24人，评分97.34(百分制) 2013年春，选课人数51人，评分98.16(百分制)2014年春，选课人数48人，评分985(百分制) 2.设计方法学，中文，工程硕士

2011年学生评分4.52(五分制) 2012年评分4.57(五分制)； 2013年评分4.55(五分制)。