基本信息

董为，男，工学博士，副教授，博士生导师。现任职于哈尔滨工业大学机器人研究所，机器人技术与系统国家重点实验室。研究方向：机器人技术与智能机电系统。

联系方式

电　　话：**-18 传　　真：**

电子邮箱：dongwei at hit.edu.cn 通信地址：机器人研究所

荣誉称号

2010年，海外引进人才计划（哈尔滨工业大学）。


Large Visitor Globe

工作经历

2015- 哈尔滨工业大学 博士生导师

2011- 哈尔滨工业大学 硕士生导师

2010- 哈尔滨工业大学 副教授

2009-2010 法国CNRS/FEMTO-ST研究所 博士后

2007-2009 美国康涅狄格大学 机械工程系 博士后

教育经历

2007年，哈尔滨工业大学，博士学位

2003年，哈尔滨工业大学，硕士学位

2001年，哈尔滨工业大学，学士学位

主要任职

2009年， SPIE（Society of Photo-Optical Instrumentation Engineers）会员

2005年， IEEE（Institute of Electrical and Electronics Engineers）会员

招收博士后（长期有效）

欢迎相关专业（见本课题组的研究领域）国内外高水平大学的优秀人才加入到我课题组开展博士后研究工作，请将个人简历发送至我的邮箱。

招收博士研究生（长期有效）

欢迎优秀免试推荐生源加入到课题组，请将个人简历发送至我的邮箱。

招收硕士研究生（长期有效）

欢迎优秀免试推荐生源加入到课题组，请将个人简历发送至我的邮箱。



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基本信息

董为，男，工学博士，副教授，博士生导师。现任职于哈尔滨工业大学机器人研究所，机器人技术与系统国家重点实验室。研究方向：机器人技术与智能机电系统。

联系方式

电　　话：**-18 传　　真：**

电子邮箱：dongwei at hit.edu.cn 通信地址：机器人研究所

荣誉称号

2010年，海外引进人才计划（哈尔滨工业大学）。


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工作经历

2015- 哈尔滨工业大学 博士生导师

2011- 哈尔滨工业大学 硕士生导师

2010- 哈尔滨工业大学 副教授

2009-2010 法国CNRS/FEMTO-ST研究所 博士后

2007-2009 美国康涅狄格大学 机械工程系 博士后

教育经历

2007年，哈尔滨工业大学，博士学位

2003年，哈尔滨工业大学，硕士学位

2001年，哈尔滨工业大学，学士学位

主要任职

2009年， SPIE（Society of Photo-Optical Instrumentation Engineers）会员

2005年， IEEE（Institute of Electrical and Electronics Engineers）会员

招收博士后（长期有效）

欢迎相关专业（见本课题组的研究领域）国内外高水平大学的优秀人才加入到我课题组开展博士后研究工作，请将个人简历发送至我的邮箱。

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研究领域

主要研究方向：

1、并联机器人技术与应用：精密并联机器人、并联运动模拟机构、并联机器人应用等；

2、机器人学基础：机器人设计与优化、机器人振动控制、机器人运动规划等；

3、医疗机器人：外科手术机器人、柔性针穿刺手术机器人等。

科研项目

在研项目（负责人）

1、基础科研计划 | 单兵XXXX技术（2015年-）

2、黑龙江省自然科学基金 | 大行程柔顺并联机构综合与控制方法研究（面上项目2015年-）

3、国家自然科学基金 | 大行程柔顺并联机构的系统创成与控制方法研究（面上项目2015年-）

4、国家重点实验室自主课题 | 软体机器人的制备创成与行为控制关键技术研究（2015年-）

5、国家自然科学基金 | 面向机器人辅助穿刺手术的新型柔性针驱动/传感系统创成与针-组织复合操控方法研究（青年基金2014年-）

6、国家高技术研究发展计划 | 易爆危险品自动装填与检测的机器人工艺装备及数字化生产线（2014年-）

在研项目（主要参与人）

1、技术推广项目 | 装配机器人在XXXXXX过程的推广应用（2016年-）

2、环境保护公益性行业科研专项 | 失控放射源探测与处置智能机器人技术研究（2015年-）

完成项目（负责人）

1、教育部归国留学人员启动基金 | 机器人辅助靶向穿刺手术系统的研究

2、哈尔滨工业大学引进人才科研启动项目 | 柔性针靶向穿刺的建模与实验研究

3、国家重点实验室自主课题 | 斜角柔性针/人体组织界面的摩擦作用机理及进针路径规划研究

4、航天五院总体部项目 | 高精度空间指向平台

5、哈尔滨工业大学科研创新基金 | 基于功能材料的大行程柔顺机器人及控制方法研究

6、哈尔滨工业大学颠覆性技术培育项目 | 面向航天应用的超大行程精密柔性关节

完成项目（主要参与人）

1、欧盟第七框架计划 | ECRobot

2、国家自然科学基金 | 复杂地面物理参数在线辨识及移动机器人机动性自监督机制研究

3、航天五院总体部项目 | 6自由度高精度空间平台


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讲授课程

《机器人技术》

简介：研究生学位课，共36学时（承担18学时），每年选课人数120+。

招生信息

博士招生：

机械电子工程、机械工程、精密仪器工程、电气工程等相关专业。

硕士招生：
机械电子工程、机械工程、精密仪器工程、电气工程等相关专业。

本科毕业设计：

欢迎保送生、实验学院毕业生进入实验室开展毕业设计，专业同“硕士招生”。

本科生创新设计：

欢迎本科生进入实验室开展创新设计等活动，专业同“硕士招生”。

研究成员（博士研究生）

杨 淼 | 大行程柔顺并联机构系统创成，2014级（共同导师：杜志江教授）

高永卓 | 工业机器人技术，2014级（共同导师：杜志江教授）

张 博 | 斜角柔性针穿刺手术系统，2012级（共同导师：杜志江教授）

龙 亿 | 穿戴式外骨骼机器人系统，2012级（共同导师：杜志江教授）

杨文龙 | 单孔微创手术机器人系统，2011级（共同导师：杜志江教授）

苏衍宇 | 机器人系统的智能控制，2015年毕业（共同导师：杜志江教授）

马如奇 | 微创手术机器人系统，2013年毕业（共同导师：杜志江教授）

肖永强 | 工业机器人关键技术，2012年毕业（共同导师：杜志江教授）
研究成员（硕士研究生）

硕士研究生

2015级

苗 雨 | 哈尔滨工业大学保送，软体机器人。

陈方鑫 | 吉林大学统招，精密定位机器人系统。

丛 林 | 哈尔滨工业大学统招，共同导师，杜志江教授，外骨骼机器人。

2014级

李海洋 | 哈尔滨工业大学实验学院保送，微型压电电机创新设计。

林俊贤 | 浙江大学保送，大行程柔性铰链设计与优化。

张志明 | 成都电子科大统招，共同导师，杜志江教授，外骨骼机器人。

2013级

王永锋 | 哈尔滨工业大学实验学院保送，骨科手术机器人系统。

衣振洲 | 大连理工大学保送，柔性针穿刺手术机器人系统。

权艳娜 | 哈尔滨工业大学威海分校保送，共同导师，杜志江教授，脚限位器设计。

2012级

张际超 | 哈尔滨工业大学威海分校保送，柔性针穿刺手术机器人系统。

孙熠旋 | 哈尔滨工业大学威海分校保送，共同导师：杜志江教授，康复机器人。

高永卓 | 哈尔滨工业大学保送，共同导师：杜志江教授，工业机器人技术。

2011级

史若冲 | 大连理工大学保送，共同导师：杜志江教授，高精度并联机器人系统。

王力鋆 | 哈尔滨工业大学保送，共同导师：杜志江教授，柔性针穿刺手术机器人。

2010级

刘子文 | 哈尔滨工业大学保送，共同导师：杜志江教授，主从控制技术。

韩大为 | 哈尔滨工业大学威海分校统招，共同导师：杜志江教授，微创手术系统。

2009级

陈晓光 | 大连理工大学保送，共同导师：杜志江教授，并联机器人技术。



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国际期刊论文

Yang W.L., Du Z.J., Dong Wei, "Kinematics Modeling and Performance Optimization of a Kinematic-Mechanics Coupled Continuum Manipulator", Mechatronics, 2015, v.31, n.9, (SCI, IF=1.726)

Wang W., Wang W.D., Dong Wei, Yu H.J., Yan Z.Y., Du Z.J., "Dimensional optimization of a minimally invasive surgical robot system based on NSGA-II algorithm", Advances in Mechanical Engineering, 2015, v.7, n.2, (SCI, IF=0.500)

Du Z.J., Yang W.L., Dong Wei, "Kinematics Modeling of a Notched Continuum Manipulator", ASME Journal of Mechanisms and Robotics, 2015, v.7, n.4, 041017 (SCI, IF=1.042)

Du Z.J., Su Y.Y., Yang W.L., Dong Wei, "A Piezo Tip/Tilt Platform: Structure, Kinematics and Experiments", Review of Scientific Instruments, 2014, v.85, n.4, 046102 (SCI, IF=1.602)

Wang W. D., Dong Wei, Su Y. Y., Wu D. M., Du Z. J., “Development of search and rescue robots for underground coal mine applications”, Journal of Field Robotics, 2014, v.31, n.3, pp.386-407 (SCI, IF=2.152)

Du Z. J., Shi R. C., Dong Wei, “A piezo-actuated high-precision flexible parallel pointing mechanism: conceptual design, development and experiments”, IEEE Transactions on Robotics, 2014, v.30, n.1, pp.131-137 (SCI, IF=2.571, 2 Citations)

Shi Ruochong, Dong Wei, Du Zhijiang, “Design methodology and performance analysis of application-oriented flexure hinges”, Review of Scientific Instruments, 2013, v.84, n.7, 075005 (SCI, IF=1.602, 1 Citation)

Du Zhijiang, Xiao Yongqiang, Dong Wei, “Method for optimizing manipulator’s geometrical parameters and selecting reducers”, Journal of Central South University, 2013, v.20, n.5, pp.1235-1244 (SCI, IF=0.434, 1 Citation)

Dong Wei, Du Zhijiang, Xiao Yongqiang, Chen Xiaoguang, “Development of a parallel kinematic motion simulator platform”, Mechatronics, 2013, v.23, n.1, pp.154-161 (SCI, IF=1.300, 5 Citations)

Dong Wei, M. Gauthier, C. Lenders, P.Lambert, “A gas bubble-based parallel micro manipulator: conceptual design and kinematics model”, Journal of Micromechanics and Microengineering, 2012, v.22, n.5, 057001 (SCI, IF=2.105, 3 Citations)

Du Zhijiang, Shi Ruochong, Dong Wei, “Kinematics modeling of a 6-PSS parallel mechanism with wide-range flexure hinges”, Journal of Central South University, 2012, v.19, n.9, pp.2482-2487 (SCI, IF=0.434, 4 Citations)

Xiao Yongqiang, Du Zhijiang, Dong Wei, “Smooth and near time-optimal trajectory planning of industrial robots for online applications”, Industrial Robot –An International Journal, 2012, v.39, n.2, pp.169-177 (SCI, IF=0.690, 8 Citations)

Dong Wei, David Rostoucher, Michael Gauthier, “A novel integrated microforce measurement system for plane-plane contact research”, Review of Scientific Instruments, 2010, v.81, n.11, 116101 (SCI, IF=1.602, 1 Citation)

Dong Wei, Jiong Tang, Yasser ElDeeb, “Design of linear-motion dual-stage actuation system for precision control”, Smart Materials and Structures, 2009, v18, n.9, 095035 (SCI, IF=2.024, 16 Citations)

Dong Wei, Sun Lining, and Du Zhijiang, “Stiffness research on a high-precision, large-workspace parallel mechanism with compliant joints”, Precision Engineering, V32, 2008, pp.222-231 (SCI, IF=1.393, 21 Citations)

Dong Wei, Sun Lining, and Du Zhijiang, “Design of a precision compliant parallel positioner driven by dual piezoelectric actuators”, Sensors & Actuators A, Physics, V135, 2007, pp.250-256 (SCI, IF=1.841, 57 Citations)

ResearcherID
国际会议论文

Y. Su, Dong Wei, Y. Wu, Y. Demiris, Z. Du, “Increasing the Accuracy and Repeatability of Positioning Control for Micromanipulations using Heteroscedastic Gaussian Processes”, IEEE/ICRA 2014, pp. 4692-4698

Yang Wenlong, Dong Wei, and Du Zhijiang, “Mechanics-based kinematic modeling of a continuum manipulator”, IEEE/IROS 2013, pp. 5052-5058

Dong Wei, D. Rostoucher, M. Gauthier, “Kinematics parameters estimation for an AFM/Robot integrated micro-force measurement system”, IEEE/IROS 2010, pp. 6143-6148

Dong Wei, Sun Lining, and Du Zhijiang, “Stiffness influence atlases of a novel flexure hinge-based parallel mechanism with large workspace”, IEEE/IROS 2005, pp.796-801

Dong Wei, Sun Lining, and Du Zhijiang, “Conceptional design and kinematics modeling of a wide-range flexure hinge-based parallel manipulator”, IEEE/ICRA 2005, pp.4042-4047


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消息更新

2015年9月28日，我实验室博士生高永卓、硕士生张帆将赴德国汉堡，参加IEEE/IROS2015国际会议。

2014年12月16日，我实验室硕士生李海洋作为我校唯一获奖人，获得2014年GE基金会科技创新大赛二等奖（奖项设置为一等奖1人、二等奖3人、三等奖15人）。

2014年3月17日，我实验室博士生苏衍宇将赴香港，参加IEEE/ICRA2014国际会议。

2013年11月2日，我实验室博士生苏衍宇、杨文龙将赴日本东京，参加IEEE/IROS2013国际会议。

2013年7月1日，我实验室硕士研究生史若冲，获得金牌优秀毕业生称号（<5%），在硕士研究生学习阶段发表（含录用）4篇学术论文，其中3篇SCI论文。


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Research | Activities

In my research group, we aim at the development of novel methods for robotic systems and mechatronics devices.

The group is directed by Dr. Wei Dong, Associate Professor of Robotics Institute, State Key Laboratory of Robotics and System.

Our research interests include:

Parallel robotics and applications: precision parallel systems, parallel motion simulators, and parallel robotic applications.Robotics fundamental : optimization and synthesis, vibration control of robot systems, motion planning of robot systems.Medical robotics: minimally invasive surgery robot systems and flexible needle insertion systems.
Research | Projects

Projects On-going (PI)

National Natural Science Foundation of China | Research on the creative generation and the control methodology of parallel mechanisms based on wide range flexure hingesNational Natural Science Foundation of China | Flexible needle actuation/sensing creation and needle/tissue combined operationScientific Research Foundation for the Returned Overseas Chinese Scholars | Targeted flexible needle insertion systemHIT Overseas Talents Introduction Program | Modeling and validation of targeted flexible needle insertion systemSelf-planned Task of State Key Laboratory of Robotics and System (HIT) | Friction and path planning of flexible needle insertion systemChinese Academy of Space Technology Project | High precision pointing platformScientific Innovation Foundation (HIT) | Wide-range compliant mechanism based on smart materialsDisruptive Technologies Program (HIT) | Ultra-wide-range high precision compliant jointsProjects On-going (Co-PI)

EU Frame 7 Program | ECRobotNational Natural Science Foundation of China | Physical parameters identification and self-supervising of mobile robot system Chinese Academy of Space Technology Project | 6-DOF high precision platform
People | Faculty

Dr. Wei Dong

Associate Professor of Mechatronics Engineering

State Key Laboratory of Robotics and System, Robotics Institute, Harbin Institute of Technology

Phone: (86) ** ext 18

Fax: (86) **

Email: dongwei at hit.edu.cn



Dr. Wei Dong works with State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology. His research expertise is in the general areas of robotics and mechatronics. He has extensive experience in a series of inter-related research subjects including innovative design of robot/mechatronics systems, robotic system modeling and optimization, and smart material and structure integration and application etc. Prior to joining HIT, he worked as a postdoctoral researcher at CNRS FEMTO-ST, France (2009.09-2010.08) and University of Connecticut, US (2007.11-2009.07), respectively. He received the Ph.D. and M.S. degrees in Mechatronics Engineering and B.S. degree in Mechanical Engineering from HIT in 2007, 2003 and 2001, respectively.

People | Current Members and Alumni

Current MembersYang Miao (Ph.D. candidate, 2014) | Flexible needle insertion system (Co-supervised by Prof. Du)

Gao Yongzhuo (Ph.D. candidate, 2014) | Industrial robotic system (Co-supervised by Prof. Du)

Zhang Bo (Ph.D. candidate, 2012) | Flexible needle insertion system (Co-supervised by Prof. Du)

Yang Wenlong (Ph.D. candidate, 2011 ) | SPAS robotic system (Co-supervised by Prof. Du)

Su Yanyu (Ph.D. candidate, 2009) | Intelligent control of robotic system (Co-supervised by Prof. Du)

Wang Yongfeng (M.S. candidate, 2013 ) | Orthopaedics surgery robotic system

Yi Zhenzhou (M.S. candidate, 2013 ) | Flexible needle insertion system

Quan Yanna (M.S. candidate, 2013 ) | Feet restrict system (Co-supervised by Prof. Du)

Li Haiyang (M.S. candidate, 2014 ) | Miniature motor based on piezo actuation

Lin Junxian (M.S. candidate, 2014 ) | Wide-range flexure hinge modeling and optimization

AlumniMa Ruqi (Ph.D., 2013 ) | MIS robotic system (Co-supervised by Prof. Du)

Xiao Yongqiang (Ph.D., 2012 ) | Industrial robotic system (Co-supervised by Prof. Du)

Zhang Jichao (M.S., 2014 ) | Flexible needle insertion system

Sun Yixuan (M.S., 2014 ) | Rehabilitation robotic system (Co-supervised by Prof. Du)

Gao Yongzhuo (M.S., 2014 ) | Industrial robotic system (Co-supervised by Prof. Du)

Shi Ruochong (M.S., 2013 ) | High precision parallel robotic system (Co-supervised by Prof. Du)

Wang Lijun (M.S., 2013) | Flexible needle insertion system (Co-supervised by Prof. Du)

Liu Ziwen (M.S., 2012) | Master-slave control (Co-supervised by Prof. Du)

Han Dawei (M.S., 2012) | MIS robotic system (Co-supervised by Prof. Du)

Chen Xiaoguang (M.S., 2011) | Parallel kinematic system (Co-supervised by Prof. Du)

Publications

Journal Paper

Yang W.L., Du Z.J., Dong Wei, "Kinematics Modeling and Performance Optimization of a Kinematic-Mechanics Coupled Continuum Manipulator", Mechatronics, 2015, v.31, n.9, (SCI, IF=1.726)

Wang W., Wang W.D., Dong Wei, Yu H.J., Yan Z.Y., Du Z.J., "Dimensional optimization of a minimally invasive surgical robot system based on NSGA-II algorithm", Advances in Mechanical Engineering, 2015, v.7, n.2, (SCI, IF=0.500)

Du Z.J., Yang W.L., Dong Wei, "Kinematics Modeling of a Notched Continuum Manipulator", ASME Journal of Mechanisms and Robotics, 2015, v.7, n.4, 041017 (SCI, IF=1.042)

Du Z.J., Su Y.Y., Yang W.L., Dong Wei, "A Piezo Tip/Tilt Platform: Structure, Kinematics and Experiments", Review of Scientific Instruments, 2014, v.85, n.4, 046102 (SCI, IF=1.602)

Wang W. D., Dong Wei, Su Y. Y., Wu D. M., Du Z. J., “Development of search and rescue robots for underground coal mine applications”, Journal of Field Robotics, 2014, v.31, n.3, pp.386-407 (SCI, IF=2.152)

Du Z. J., Shi R. C., Dong Wei, “A piezo-actuated high-precision flexible parallel pointing mechanism: conceptual design, development and experiments”, IEEE Transactions on Robotics, 2014, v.30, n.1, pp.131-137 (SCI, IF=2.571, 1 Citation)

Shi Ruochong, Dong Wei, Du Zhijiang, “Design methodology and performance analysis of application-oriented flexure hinges”, Review of Scientific Instruments, 2013, v.84, n.7, 075005 (SCI, IF=1.602)

Du Zhijiang, Xiao Yongqiang, Dong Wei, “Method for optimizing manipulator’s geometrical parameters and selecting reducers”, Journal of Central South University, 2013, v.20, n5, pp.1235-1244 (SCI, IF=0.434, 1 Citation)

Dong Wei, Du Zhijiang, Xiao Yongqiang, Chen Xiaoguang, “Development of a parallel kinematic motion simulator platform”, Mechatronics, 2013, v.23, n.1, pp.154-161 (SCI, IF=1.300, 4 Citation)

Dong Wei, M. Gauthier, C. Lenders, P.Lambert, “A gas bubble-based parallel micro manipulator: conceptual design and kinematics model”, Journal of Micromechanics and Microengineering, 2012, v.22, n.5, 057001 (SCI, IF=2.105, 2 Citations)

Du Zhijiang, Shi Ruochong, Dong Wei, “Kinematics modeling of a 6-PSS parallel mechanism with wide-range flexure hinges”, Journal of Central South University, 2012, v.19, n.9, pp.2482-2487 (SCI, IF=0.434, 3 Citations)

Xiao Yongqiang, Du Zhijiang, Dong Wei, “Smooth and near time-optimal trajectory planning of industrial robots for online applications”, Industrial Robot –An International Journal, 2012, v.39, n.2, pp.169-177 (SCI, IF=0.690, 7 Citations)

Dong Wei, David Rostoucher, Michael Gauthier, “A novel integrated microforce measurement system for plane-plane contact research”, Review of Scientific Instruments, 2010, v.81, n.11, 116101 (SCI, IF=1.602)

Dong Wei, Jiong Tang, Yasser ElDeeb, “Design of linear-motion dual-stage actuation system for precision control”, Smart Materials and Structures, 2009, v18, n.9, 095035 (SCI, IF=2.024, 11 Citations)

Dong Wei, Sun Lining, and Du Zhijiang, “Stiffness research on a high-precision, large-workspace parallel mechanism with compliant joints”, Precision Engineering, V32, 2008, pp.222-231 (SCI, IF=1.393, 18 Citations)

Dong Wei, Sun Lining, and Du Zhijiang, “Design of a precision compliant parallel positioner driven by dual piezoelectric actuators”, Sensors & Actuators A, Physics, V135, 2007, pp.250-256 (SCI, IF=1.841, 52 Citations)



Conference Paper

Y. Su, Dong Wei, Y. Wu, Y. Demiris, Z. Du, “Increasing the Accuracy and Repeatability of Positioning Control for Micromanipulations using Heteroscedastic Gaussian Processes”, IEEE/ICRA 2014, pp. 4692-4698

Yang Wenlong, Dong Wei, and Du Zhijiang, “Mechanics-based kinematic modeling of a continuum manipulator”, IEEE/IROS 2013, pp. 5052-5058

Dong Wei, D. Rostoucher, M. Gauthier, “Kinematics parameters estimation for an AFM/Robot integrated micro-force measurement system”, IEEE/IROS 2010, pp. 6143-6148

Dong Wei, Sun Lining, and Du Zhijiang, “Stiffness influence atlases of a novel flexure hinge-based parallel mechanism with large workspace”, IEEE/IROS 2005, pp.796-801

Dong Wei, Sun Lining, and Du Zhijiang, “Conceptional design and kinematics modeling of a wide-range flexure hinge-based parallel manipulator”, IEEE/ICRA 2005, pp.4042-4047

Positions

We constantly have openings for graduate assistantships. Currently, we invite applications for M.S. study with strong background in robotics and mechatronics.

We are particularly interested in candidates with expertise in robotic and mechatronics system design, smart material actuation, and control implementation.

For further information, please contact Dr. Wei Dong via dongwei@hit.edu.cn with your resume, a brief summary of your background, and relevant publications (if any).

News and Events

Dec. 16, 2014. Mr. Li Haiyang won the second place award in 2014 GE Foundation TECH Award. Mar. 17, 2014. Mr. Su Yanyu will participate in the conference IEEE/ICRA 2014, which will be held in Hongkang, China.Nov. 2, 2013. Mr. Su Yanyu and Mr. Yang Wenlong will participate in the conference IEEE/IROS 2013, which will be held in Tokyo, Japan.Jul. 1, 2013. Mr. Shi Ruochong received the honor of Gold Medal Graduate (top 5%). During purchasing his M.S. degree, Mr. Shi published 4 research papers.