巴凯先 职 称 : 副教授
单 位 : 电气工程学院

学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1989-12
毕业院校 : 燕山大学

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巴凯先 职 称 : 副教授
单 位 : 电气工程学院

学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1989-12
毕业院校 : 燕山大学


科学研究
论文成果
巴凯先,俞滨,马国梁,朱琦歆,高正杰,孔祥东.A Novel Position-Based Impedance Control Method for Bionic Legged Robots' HDU.IEEE ACCESS.2018
俞滨,巴凯先,王东坤,刘雅梁,李文锋,孔祥东.液压驱动单元位置控制系统前馈补偿控制研究.机械工程学报.2018
俞滨,巴凯先,刘雅梁,王东坤,马国梁,孔祥东.液压驱动单元基于力的阻抗控制方法控制参数灵敏度分析.控制与决策.2018
俞滨,巴凯先,刘雅梁,高正杰,孔祥东.基于扩张观测器的液压驱动单元位置抗扰控制.液压与气动.2018
俞滨,巴凯先,孔祥东,孔令健,李春贺,赵华龙,朱琦歆.Parameters Sensitivity Characteristics of Highly Integrated Valve-Controlled Cylinder Based On Trajectory and Matrix Sensitivity Analysis.JOURNAL OF THE CHINESE SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS.2017
巴凯先,孔祥东,朱琦歆,李春贺,赵华龙,俞滨.液压驱动单元基于位置/力的阻抗控制机理分析与试验研究.机械工程学报.2017
巴凯先,俞滨,高正杰,李文锋,马国梁,孔祥东.Parameters Sensitivity Analysis of Position-Based Impedance Control for Bionic Legged Robots' HDU.APPLIED SCIENCES-BASEL.2018
巴凯先,俞滨,孔祥东,赵华龙,赵劲松,朱琦歆,李春贺.The Dynamic Compliance and its Compensation Control Research of the Highly Integrated Valve-controlled Cylinder Position Control System.INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS.2017
专利
泵阀复合控缸力控与阀控缸位控组合加载装置及控制方法
针对阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗补偿方法及系统
一种带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人
一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人
一种基于位置的主动柔顺控制方法及系统
带半圆柱形足端的足式机器人腿部运动学修正方法及系统
基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法及系统
一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法及系统
科研项目
足式机器人液压驱动单元基于变阻抗参数补偿器的力阻抗控制, 2019-12-25, 进行
机器人腿部液压系统基于位置的主动柔顺复合控制研究, 2019-07-01, 进行
机器人腿部液压驱动系统基于阻抗新构型的接触力控制, 2019-08-16, 进行
机器人腿部液压驱动系统高性能主动柔顺复合控制研究, 2018-11-20, 进行

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单 位 : 电气工程学院

学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1989-12
毕业院校 : 燕山大学


研究领域

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单 位 : 电气工程学院

学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1989-12
毕业院校 : 燕山大学


论文成果
[1] 巴凯先.俞滨,马国梁,朱琦歆,高正杰,孔祥东.A Novel Position-Based Impedance Control Method for Bionic Legged Robots' HDU.IEEE ACCESS.2018
[2] 俞滨.巴凯先,王东坤,刘雅梁,李文锋,孔祥东.液压驱动单元位置控制系统前馈补偿控制研究.机械工程学报.2018
[3] 俞滨.巴凯先,刘雅梁,王东坤,马国梁,孔祥东.液压驱动单元基于力的阻抗控制方法控制参数灵敏度分析.控制与决策.2018
[4] 俞滨.巴凯先,刘雅梁,高正杰,孔祥东.基于扩张观测器的液压驱动单元位置抗扰控制.液压与气动.2018
[5] 俞滨.巴凯先,孔祥东,孔令健,李春贺,赵华龙,朱琦歆.Parameters Sensitivity Characteristics of Highly Integrated Valve-Controlled Cylinder Based On Trajectory and Matrix Sensitivity Analysis.JOURNAL OF THE CHINESE SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS.2017
[6] 巴凯先.孔祥东,朱琦歆,李春贺,赵华龙,俞滨.液压驱动单元基于位置/力的阻抗控制机理分析与试验研究.机械工程学报.2017
[7] 巴凯先.俞滨,高正杰,李文锋,马国梁,孔祥东.Parameters Sensitivity Analysis of Position-Based Impedance Control for Bionic Legged Robots' HDU.APPLIED SCIENCES-BASEL.2018
[8] 巴凯先.俞滨,孔祥东,赵华龙,赵劲松,朱琦歆,李春贺.The Dynamic Compliance and its Compensation Control Research of the Highly Integrated Valve-controlled Cylinder Position Control System.INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS.2017

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巴凯先 职 称 : 副教授
单 位 : 电气工程学院

学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1989-12
毕业院校 : 燕山大学


专利
[1]泵阀复合控缸力控与阀控缸位控组合加载装置及控制方法
[2]针对阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗补偿方法及系统
[3]一种带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人
[4]一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人
[5]一种基于位置的主动柔顺控制方法及系统
[6]带半圆柱形足端的足式机器人腿部运动学修正方法及系统
[7]基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法及系统
[8]一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法及系统


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著作成果

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巴凯先 职 称 : 副教授
单 位 : 电气工程学院

学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1989-12
毕业院校 : 燕山大学


科研项目
[1]足式机器人液压驱动单元基于变阻抗参数补偿器的力阻抗控制, 2019/12/25, 进行
[2]机器人腿部液压系统基于位置的主动柔顺复合控制研究, 2019/07/01, 进行
[3]机器人腿部液压驱动系统基于阻抗新构型的接触力控制, 2019/08/16, 进行
[4]机器人腿部液压驱动系统高性能主动柔顺复合控制研究, 2018/11/20, 进行

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教学研究

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