389机器人学考试大纲

　　博士研究生招生考试

　　《机器人学》考试大纲

　　考试科目代码：389

　　适用招生专业：机械制造及其自动化机械设计及理论

　　特别提示：

　　机器人学涉及的学科主要有机械学、计算机科学、微电子科学、现代控制理论和仿生学等，它主要讨论机器人的本体构造、机器人机构运动学、控制系统的基本结构和原理、传感器系统的特点及原理和机器人生产系统。本课程主要考察考生有关机器人学的基本理论和基础知识，对机器人学科发展及应用的掌握程度和敏锐性。

　　一、考试内容

　　1.“机器人学”的特点和机器人的特点；机器人的主要发展史；美日两国机器人发展的不同道路；我国机器人的研究及应用现状；当今国内外机器人发展的总趋势。机器人在各个行业中的应用、前景和利弊；

　　2.机器人的定义和分类；机器人的应用；机器人的坐标形式及其各自的优缺点；机器人外形结构；机器人内部机构及原理和设计要求；机器人机身和臂部的作用及设计应注意的问题；机器人的驱动方式及特点；机器人手爪设计的注意事项及夹钳式手部传动机构的设计内容；机器人关节的驱动、传动和减速器的特点、结构、工作原理；

　　3.液压、气压驱动的应用特点和优缺点；机器人常用的几种直流电机及其优缺点；步进电机的工作原理。

　　4.齐次坐标；齐次变换及其几何意义；向量的平移、旋转变换；构件空间位置与姿态的描述；构件坐标系的确定；机器人坐标系的建立；机器人机构运动学；

　　5.机器人的控制特点和策略；伺服系统的基本概念；机器人控制的硬件系统；、单自由度机器人的控制；机器人示教的三种方式；

　　6.机器人传感器的选择要求；机器人常用的几种主要的传感器及其工作原理；机器人视觉系统；滑觉传感器和握力自适应控制；

　　7.通用计算机语言的程序设计；机器人软件编程能力；机器人语言特点和问题；SCARA机器人LUNA语言的命令集。

　　8.机器人与人的评价指标；工业机器人的特征；机器人制造系统的构成；工业机器人及其外围设备；机器人制造系统举例；利用机器人实现自动化生产的方法；

　　二、考试题型（分值，按100分计）

　　1、论述题（40～60分）

　　2、计算题（15 ~ 30分）

　　3、综述题（15 ~ 30分）

　　三、建议参考书（任选一本）

　　[1]《机器人学》，张铁，谢存禧，华南理工大学出版社，2001年

　　[2]《机器人工程导论》，吴广玉，姜复兴，哈尔滨工业大学出版社出版社1988年