张文增
技术职务：准聘副教授、博导
办公电话：**
通讯地址：清华大学机械工程系李兆基科技大楼A708室（邮编：100084）
电子邮件：wenzeng@tsinghua.edu.cn





教育背景
工作履历
教学工作
科研工作
论文与专利
奖励与荣誉

1999/09-2005/07，清华大学机械工程系，博士
1994/09-1999/07，清华大学机械工程系，学士


2016/04-，清华大学机器人技术创新创业辅修专业联合主任
2017/01-，清华大学机械工程系，准聘副教授、博导
2010/12-2016/12，清华大学机械工程系，副教授
2012/09-2013/09, 美国西北大学机械工程系，访问
2005/03-2010/12，清华大学机械工程系，讲师


长期指导大学生研究训练（SRT）计划、国家大学生创新训练计划项目、北京市大学生创新行动计划项目、清华大学大学生学术推进计划项目等。
本科生课程：
机器人工程基础及应用
现代制造系统概论及实验
机器人专业创新实践
实验室科研探究-机器人手


主要研究领域为：工业机器人、机器人灵巧手、欠驱动机器人手、自适应抓取装置、爬壁机器人、工业机器人、机器人视觉伺服、焊接自动化等。主持和参与了20多个科研项目，包括国家自然科学基金、国家重点研发计划、企业联合研发项目等。发表SCI/EI学术论文140余篇，获得发明专利授权190余项，组织翻译了《Springer机器人手册》，参编教材三本。


部分论文如下：
1. Eric Zheng, Wenzeng Zhang. An Underactuated PASA Finger Capable of Perfectly Linear Motion With Compensatory Displacement. ASME J. of Mechanisms and robotics. 2019,11(2),014505,1-8
2. Mo A, Zhang W Z. A universal robot gripper based on concentric arrays of rotating pins. Science China Information Sciences, 2019, 62(5): 050214
3. Dayao Liang, Wenzeng Zhang#. PASA-GB Hand: A Novel Parallel and Self-adaptive Robot Hand with Gear-belt Mechanisms. J. of Intelligent & Robotic Systems, 90(1), 3-17
4. Guoxuan Li, Bowen Li, Jie Sun, Wenzeng Zhang, Zhenguo Sun, Qiang Chen, Development of a Directly Self-adaptive Robot Hand with Pulley-belt Mechanism. Int. J. of Precision Engineering and Manufacturing. Aug., 2013, 14(8): 1361-1368, doi:10.1007/s12541-013-0184-x
5. Wenzeng Zhang, Deyang Zhao, Haipeng Zhou, Zhenguo Sun, Dong Du, Qiang Chen. Two-DOF Coupled and Self-adaptive (COSA) Finger: A Novel Under-Actuated Mechanism. Int. J. of Humanoid Robotics. 2013, 10(2): **
6. Guoxuan Li, Han Liu, Wenzeng Zhang. Development of Multi-fingered Robotic Hand with Coupled and Directly Self-adaptive Grasp. Int. J. of Humanoid Robotics. 2012, 9(4):1-18
7. Jie Sun, Wenzeng Zhang. A Novel Coupled and Self-Adaptive Under-Actuated Multi-Fingered Hand with Gear-Rack-Slider Mechanism. J. of Manufacturing Systems. 2012,31(1):42-49
8. Demeng Che, Wenzeng Zhang. GCUA Humanoid Robotic Hand with Tendon Mechanisms and Its Upper Limb. Int. J. of Social Robotics, 2011, 3(4): 395-404
9. Wenzeng Zhang, Demeng Che, Qiang Chen, Dong Du. Development of Gesture-Changeable Under-Actuated Humanoid Robotic Finger. Chinese J. of Mechanical Engineering. 2010,23(2):142-148
10. Wenzeng Zhang, Qiang Chen, Zhenguo Sun, Dongbin Zhao. Passive Adaptive Grasp Multi-Fingered Humanoid Robot Hand with High Under-Actuated Function. 2004 IEEE Int. Conf on Robotics & Automation (ICRA2004). New Orleans, USA. Apr, 2004: 2216-2221
11. Wenzeng Zhang, Qiang Chen, Zhenguo Sun, Dongbin Zhao. Under-Actuated Passive Adaptive Grasp Humanoid Robot Hand with Control of Grasping Force. 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA 2003). Taipei, China. Sep, 2003: 696-701
12. 张文增，陈念*，陈强，孙振国. 基于钨极倒影的GTAW三维焊缝位置检测. 焊接学报. 2010, 31(3): 1-4
13. 张文增，陈强，都东，孙振国，张国贤*. 基于三维视觉的焊接机器人轨迹跟踪. 清华大学学报. 2007, 47(8): 1270-1273
14. 张文增，陈强，孙振国，汤晓华，张国贤*. 弧焊机器人工件坐标系快速标定方法. 焊接学报. 2005, 26(7): 1-4
15. 张文增, 陈强, 都东, 孙振国. 直线检测的灰度投影积分方法. 清华大学学报. 2005, 45(11): 1446-1449
部分授权发明专利如下：
1. 张文增, 车德梦. 基于柔性件的变位欠驱动两关节机器人手指装置. 授权号：CNB, 授权日：2011.01.26, 申请日：2008.12.12, 申请号：5.X
2. 张文增, 李国轩. 双关节并联欠驱动机器人手指装置. 授权号：CNB，授权日：2011.1.5, 申请日：2009.07.31，申请号：7.1
3. 张文增, 罗天宇, 孙杰. 双连杆滑块式耦合自适应欠驱动机器人手指装置. 授权号：CNB, 授权日：2012.05.02, 申请号：7.4, 申请日：2010.11.04
4. 张文增, 张弛. 双关节同向传动复合欠驱动机器人手指装置. 授权号：CNB, 授权日：2012.10.10, 申请号：0.6, 申请日：2011.04.13
5. 张文增, 邱敏. 带轮欠驱动机器人手指装置. 授权号：CNB, 授权日：2010.07.28, 申请号：4.4, 申请日：2008.01.04
6. 张文增，梁达尧. 双环柔性件平行开合自适应机器人手指装置. 授权号：CNB, 授权日：2017.11.28, 申请号：20**, 申请日：2016.03.17
7. 张文增, 曹立国, 张晓方. 环锭纺自动落纱机行走装置. 授权号：CNB, 授权日：2014.08.13, 申请号：0.8, 申请日：2012.06.21
8. 杨思成, 张文增, 曹立国. 立轴式环锭纺自动落纱装置. 授权日：2019.02.22, 授权号：CNB, 申请日：2016.04.01, 申请号：20**
9. 杨韵芳, 张文增. 一种仿象鼻机械臂单元装置. 授权号：CNB，授权日：2016.02.24, 申请日：2014.04.25, 申请号：2.0
10. 胡奎, 张文增. 表面二维可动机器人手指单元装置. 授权号：CNB, 授权日：2017.12.29, 申请号：9.9, 申请日：2016.03.17
11. 祝天一, 张文增. 流体驱动多维自适应机器人手装置. 授权号：CNB, 授权日：2017.10.17, 申请号：7.1, 申请日：2016.03.17
12. 付宏, 张文增. 流体驱动柔性杆簇自适应机器人手装置. 授权号:CNB, 授权日：2017.12.29, 申请号：9.X, 申请日：2016-03-17


北京市教学成果一等奖
国际会议最佳论文奖10次
中美青年创客交流中心优秀导师
中国专利创新创业大赛二等奖
“清韵烛光”清华大学“我最喜爱的教师”
清华大学刘冰奖
清华机械之友——浩信青年教师奖
清华大学SRT优秀指导教师特等奖3次和一等奖10次
清华大学“星火”优秀指导教师
清华大学“挑战杯”学生科技竞赛优秀指导教师10余次
清华大学教学成果一等奖。
指导学生获得ASME国际学生机构与机器人设计大赛冠军3次、亚军4次、季军2次等。