郑　军
副研究员
办公电话: **
通讯地址:清华大学李兆基科技大楼A727
电子邮件:zhengj@tsinghua.edu.cn





教育背景
工作履历
教学工作
科研工作
论文与专利

2000/03-2003/03,北京理工大学，博士
1997/09-2000/03,华北工学院，硕士
1990/09-1994/07,哈尔滨工程大学，学士


2011/12-至今, 清华大学机械工程系，副研究员.
2005/07-2011.12, 清华大学机械工程系，助理研究员.
2003/03-2005/07,清华大学机械工程系，博士后
1994/07-1997/09,航天工业技术研究院空间技术研究所，工程师


本科生课程：
检测技术基础


工业环境下的视觉检测技术研究与开发
机器人自动控制与焊接自动化
自动化焊接设备开发


主要科研项目：
1. 核电等离子弧焊接机器人控制系统开发，项目负责人
2.自适应焊接跟踪控制技术研发，项目负责人
3.高反光金属薄板焊缝跟踪技术，项目负责人
4.在线工件识别与抓取技术研究，项目来源：高等数控机床与基础制造装备科技重大专项（2015ZX04005-006）
5.无轨导全位置爬行式弧焊机器人焊缝跟踪及自动化工艺，项目负责人。
6.搬运机器人砂型定位视觉检测系统，项目负责人
7大型构件水下焊接机器人系统研究与开发（2007AA04Z242，水下焊缝跟踪与控制子项目负责人。
8.全自动钢轨窄间隙电弧焊接技术与装备研究，项目来源：铁道部科技开发计划重大课题，焊接过程视觉传感器负责人。
9.自动化焊缝跟踪技术研究开发，项目负责人。
10.基于时空综合特征的焊缝跟踪传感器研究 项目负责人，项目来源：教育部重点试验室基金。
11.基于视觉的无人机近地自主着陆导航系统，项目负责人。


1.基于双PSD的三维测量系统的标定方法，郑军，李文庆，清华大学学报自然科学版2018.03
2.Target Segmentation and Pose Estimation for Rapid Grabbing Using Depth Information， Ru-ning Wang, Chang-long Wang, Jun Zheng（通讯作者）， International Conference on Mechatronics and Computer Technology Engineering，2018
3.郑军, 魏海永. 基于白化变换及曲率特征的3维物体识别及姿态计算[J] 清华大学学报:自然科学版, 2016(10).EI:20**4
4.郑军; 丁秋时.基于扭转向列型液晶的Stokes矢量测量,清华大学学报:自然科学版, 2016(2)EI:20**7
5.郑军，李鹏，柳长春，潘际銮.焊枪偏置条件下的无导轨焊接机器人曲线焊缝跟踪控制[J], 上海交通大学学报[J],2012,46(9),s1:1-4. Compendex：665
6.柳长春 郑军 潘际銮. 移动机械臂轨迹跟踪及解耦结构研究[J], 上海交通大学学报 J],2012,46(9),s1:15-19.Compendex：669
7.郑军,都东,潘际銮等.爬行式焊接机器人研究及应用[C], 2012’中国焊接产业论坛——机器人焊接.
8.刘正文, 郑军, 季关钰, 朱志明, 潘际銮. 钢轨窄间隙弧焊焊枪自动纠偏系统[J]. 焊接学报, 2011,(05)：45-48
9.刘正文,郑军,朱志明,潘际銮.人脑记忆模型在焊丝端部位置识别中的应用[J].电焊机,2010,40(1):15~18.
10.许平非,郑军,潘际銮.一种窄间隙焊接被动光视觉传感器的研究[J]. 电焊机,2010,40(3):37~39.
11.郑军，刘正文，潘际銮.面向大型工件的爬行式全位置焊接机器人[J].国防制造技术2009（3）：38~41.
12.郑军,潘际銮. 基于视觉检测的焊缝跟踪技术[J]. 金属加工(热加工),2008,(24):37~60.
13.郑军,潘际銮. 基于粒子滤波的结构光实时焊缝跟踪技术[J]. 上海交通大学学报,2008,(S1):61~64，EI Compendex 数据库：446
14.程柏,郑军,潘际銮. 强弧光干扰下焊缝结构光图像跟踪信息获取[J]. 清华大学学报(自然科学版),2008,(11):1724~1727.EI Compendex 数据库：EI: 545
15.马兆瑞,刘正文,郑军,潘际銮,. 温度场在气电立焊机器人磁吸附设计中的应用[J]. 清华大学学报(自然科学版),2008,48(2) :169~170. EI Compendex 数据库：303
16.马兆瑞，郑军. 无导轨爬行式全位置弧焊机器人控制系统建模与仿真[J].材料科学与工艺，2006，14（S1）:1~4.EI Compendex 数据库：944
17.郑军,刘正文,陈良磊,程柏,. 爬行式气电立焊机器人的弧长控制[J]. 焊接学报,2008,(7):105~108.EI Compendex 数据库：054
18.郑军,刘正文,马兆瑞,潘际銮. 基于最小误差逼近的轮廓特征点提取[J]. 清华大学学报(自然科学版),2008,(2):165~188. EI Compendex 数据库：302
19.张虓,马兆瑞,郑军,潘际銮. 结构光视觉焊缝跟踪传感器光学系统的研究[J]. 电焊机,2006,(3):22~26.
20.郑军,张伟,施克仁,徐春广. 环形光切测量法的亚像素技术[J]. 机械工程学报,2005,(11):228~233. EI Compendex 数据库：01
21.郑军，张伟，施克仁，潘际銮时间矩阵法及其在快速背景提取中的应用[J]清华大学学报(自然科学版),2005,45(5):601~605.EI Compendex 数据库：22
22郑军，徐春广，肖定国.基于图像变换的火炮身管膛线参数检测技术研究[J]兵工学报，2004,25:134-138EI Compendex 数据库：
23.郑军，徐春广，肖定国，刘中生基于环形激光的深孔内膛形貌检测系统研究[J]光电工程2004,31(1):32-35.EI Compendex 数据库：
24.郑军，徐春广，肖定国.一种基于特征算子的火炮身管磨损图像检测技术研究[J]中国图象图形学报 2004，9（3）：323－327
25.Zheng Jun, ZhangWei,ShiKeren.CIRCUMFERENTIAL EQUISPACED CURVES’S IMAGE DETECTION TECHNIQUE AND ITS APPLAICATION ON RIFLING ANGLE MEASUREMENT [J]Chinese Journal of Mechanical Engineering，2004，17（4）：519-523.EI Compendex 数据库：
26.郑军，张伟，施克仁基于环形光切法的图像检测技术及其在复杂深孔内膛检测中的应用[J]清华大学学报(自然科学版) 2004，44（11）：1456－1459.EI Compendex 数据库：EI Inspec 数据库：**
专利：
1.基于视觉的薄板对接焊缝实时检测方法（发明专利），B
2.焊缝跟踪检测设备及方法（发明专利），B
3.焊缝跟踪检测设备（发明专利） B
4.一种带冷却的全密封薄板对接焊缝跟踪传感器 （实用新型）5.6
5.光路可调的紧凑性结构光焊缝跟踪传感器（实用新型）3.3