基于激光雷达的道路可通行区域检测
外文标题：Road Available Area Detecting Based on Laser Scanner
文献类型：期刊
作者：肖已达[1]
机构：上海交通大学自动化系,系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海200240;上海交通大学机器人研究所,上海,200240;中国人民大学信息学院,北京,100872
年：2013
期刊名称：机电一体化
卷：19
期：2
页码范围：62-66,70
增刊：增刊
收录情况：中国科技核心期刊
所属部门：信息学院
语言：中文
ISSN：1007-080X
链接地址：http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jdyth201302019.aspx
DOI：10.3969/j.issn.1007-080x.2013.02.013
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基金：国家自然科学基金重大研究计划培育项目; 国家自然科学基金面上项目; 863计划项目
关键词：无人驾驶车辆;激光雷达;可通行区域;栅格地图
摘要：随着城市化进程的发展,城市人口密度日益增高,随之而来的城市交通拥堵问题也日渐显著,而无人驾驶车辆作为改善这一问题的一个可能手段,也得到了越来越多的关注.无人驾驶车辆的安全性无疑是其研发过程中十分重要的一环.该文提出了一种使用3个激光雷达进行的道路可通行区域检测方法,该方法包括道路边界检测与障碍物检测两部分.道路边界检测将道路剖面的弧度考虑在内,使用了二次函数进行拟合,提高了模型的准确性,并将最终结果表示于1个以圆弧为基础的栅格地图内.该表示方法能更好地贴合车辆实际运动模型.
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