基本信息
赵忆文男博导中国科学院沈阳自动化研究所
电子邮件： zhaoyw@sia.cn
通信地址： 沈阳市南塔街114号
邮政编码： 110016
部门/实验室：机器人学研究室
研究领域

招生信息
招生专业081104-模式识别与智能系统

招生方向机器人智能控制，医疗机器人，服务机器人


教育背景1997-09--2000-12中科院沈阳自动化所博士
1995-09--1997-07哈尔滨工业大学硕士
1991-09--1995-07哈尔滨工业大学本科/学士

学历
学位

工作经历
工作简历2000-12~现在,中科院沈阳自动化所,无

社会兼职

教授课程机器人模型与控制


专利与奖励
奖励信息
专利成果（ 1 ） 冰雪面移动机器人, 发明, 2010, 第 3 作者, 专利号: ZL5.2
（ 2 ） 便携式移动机器人, 发明, 2009, 第 3 作者, 专利号: ZL5.5
（ 3 ） 夹持骨钻的机械臂末端管状夹持器, 实用新型, 2011, 第 2 作者, 专利号: ZL6.7
（ 4 ） 废墟表面移动机器人, 发明, 2011, 第 3 作者, 专利号: ZL0.3
（ 5 ） 用于移动机器人的轮-腿移动机构, 发明, 2012, 第 3 作者, 专利号: ZL3.6
（ 6 ） 全地形移动机器人, 发明, 2012, 第 3 作者, 专利号: ZL6.X
（ 7 ） 便携式冰雪面移动机器人, 发明, 2011, 第 3 作者, 专利号: ZL8.5
（ 8 ） 一种中空式智能模块化关节, 发明, 2016, 第 2 作者, 专利号: 2.6
（ 9 ） 一种太阳能风帆雪橇机器人, 发明, 2015, 第 5 作者, 专利号: 8.8
（ 10 ） 一种可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构, 实用新型, 2016, 第 3 作者, 专利号: 20**
（ 11 ） 夹持骨钻的机械臂末端管状夹持器, 发明, 2013, 第 2 作者, 专利号: 61
（ 12 ） 一种脊柱后路可调式手术拉钩, 发明, 2016, 第 5 作者, 专利号: 20**
（ 13 ） 一种椎弓根穿刺轨迹导向装置, 发明, 2016, 第 5 作者, 专利号: 20**
（ 14 ） 一种全景三维激光传感器数据校准方法和装置, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 20**
（ 15 ） 一种基于手动挡汽车的自动换挡机构, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: 20**
（ 16 ） 一种自动驾驶仪, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: 20**
（ 17 ） 基于人体生理信号多参数融合的疼痛定量分析系统及方法, 发明, 2015, 第 5 作者, 专利号: 20**
（ 18 ） 基于表面肌电信号分解的手部动作识别方法, 发明, 2015, 第 5 作者, 专利号: 20**
（ 19 ） 一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节, 发明, 2016, 第 4 作者, 专利号: 20**
（ 20 ） 一种便携式移动机器人, 发明, 2016, 第 2 作者, 专利号: 20**
（ 21 ） 电力高空作业安全挂杆, 发明, 2010, 第 3 作者, 专利号: 28
（ 22 ） 一种用于机器人关节的串联弹性驱动器, 实用新型, 2016, 第 3 作者, 专利号: 20**
（ 23 ） 一种全景三维激光传感器数据校准装置, 实用新型, 2015, 第 1 作者, 专利号: 20**
（ 24 ） 雪橇悬架机构, 实用新型, 2015, 第 3 作者, 专利号: 20**
（ 25 ） 一种脊柱微创手术模拟力反馈手术培训装置, 实用新型, 2015, 第 4 作者, 专利号: 20**
（ 26 ） 介入导管输送操作装置, 实用新型, 2015, 第 4 作者, 专利号: 20**
（ 27 ） 便携式移动机器人, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: 20**
（ 28 ） 基于手动挡汽车的自动换挡机构, 实用新型, 2013, 第 3 作者, 专利号: 20**
（ 29 ） 自动驾驶仪, 实用新型, 2014, 第 3 作者, 专利号: 3X
（ 30 ） 机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节, 实用新型, 2014, 第 4 作者, 专利号: 9X
（ 31 ） 中空式智能模块化关节, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: 20**
（ 32 ） 太阳能风帆雪橇机器人, 实用新型, 2014, 第 5 作者, 专利号: 20**
（ 33 ） 一种用于移动机器人的轮-腿移动机构, 实用新型, 2010, 第 3 作者, 专利号: 94
（ 34 ） 移动机器人, 实用新型, 2009, 第 3 作者, 专利号: 37
（ 35 ） 一种冰雪面移动机器人, 实用新型, 2008, 第 3 作者, 专利号: 8X
（ 36 ） ?一种踝关节康复系统, 发明, 2016, 第 3 作者, 专利号: ?20**
（ 37 ） ?踝关节康复系统, 实用新型, 2016, 第 3 作者, 专利号: 20**


出版信息
发表论文（1）A Review on Medical Image Registration as an Optimization Problem,Current Medical Imaging Reviews,2017,第3作者
（2）Minimally invasive spinal surgical robot velocity control method,2nd International Conference on Control Science and Systems Engineering (CCSSE 2016),2016,第2作者
（3）基于集员滤波的双Kinect人体关节点数据融合,Data Fusion of Human Skeleton Joint Tracking Using Two Kinect Sensors and Extended Set Membership Filter,自动化学报,2016,第2作者
（4）A Closed-Loop Framework for Inverse Kinematics of the 7-DOF Manipulator,2nd International Conference on Control Science and Systems Engineering,2016,第2作者
（5）Data Fusion of Multiple Kinect Sensors for a Rehabilitation System,2016 The 38th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society,2016,第2作者
（6）脊柱微创手术机器人速度场控制方法,机器人,2016,第3作者
（7）Further Results on Stability Analysis of Discrete-Time Markov Jump Linear Systems with Time-Varying Delay and Partly Known Transition Probabilities,Mathematical Problems in Engineering,2015,第3作者
（8）Real-time pose estimation and motion control for a quadrotor UAV,Proceedings of the World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA),2015,第4作者
（9）Real-time road detection and description for robot navigation in an unstructured campus environment,Proceedings of the World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA),2015,第4作者
（10）Vision-based moving target detection and tracking using a quadrotor UAV,Proceedings of the World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA),2015,第4作者
（11）Flexible tip-steerable needle control with tissue uncertainty,26th Chinese Control and Decision Conference,2014,第4作者
（12）Physiological Signals Based Quantitative Evaluation Method of the Pain,IFAC Congress,2014,第4作者
（13）A comparative study on PCA and LDA based EMG pattern recognition for anthropomorphic robotic hand,ICRA,2014,第4作者
（14）sEMG Based Movement Quantitative Estimation of Joins Using SVM Method,IFAC Congress,2014,第4作者
（15）Semi-active Stable Landing Control for SCARA Robot Using Magnetorhelogical Damper,IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA),2014,第3作者
（16）基于加速度信号增强的无色卡尔曼滤波方法在水面移动机器人中的应用,机械工程学报,2013,第4作者
（17）Establishing Dynamic Model for Mobile CARM,ICIA 2013,2013,第3作者
（18）Dynamic Tracking of Minimally Invasive Spine Surgical,ROBIO 2013,2013,第3作者
（19）脊柱微创手术机器人单椎体图像配准方法 ,科学通报（增刊）,2013,第3作者
（20）骨科手术机器人及其导航技术综述,科学通报（增刊）,2013,第3作者
（21）机器人系统在脊柱外科手术中的研究与应用进展,中华外科杂志,2012,第2作者
（22）脊柱微创手术机器人研究现状,机器人技术与应用,2011,第3作者
（23）Research on under-actuated ship states estimation using algorithm singular value decomposition UKF based on acceleration,Applied Mechanics and Materials,2011,第3作者
（24）Experimental Application of Intelligent Robot Technology in Antarctic Scientific Expedition,Chinese Journal of Polar Scienc,2010,第4作者
（25）Virtual force guided control method for teleoperated manipulator system over internet,ICCA2010,2010,第2作者
（26）Modeling and control of wheeled mobile robot based on hybrid automata,CCDC 2010,2010,第2作者
（27）Posture-based virtual force feedback control for teleoperated manipulator system,WCICA 2010,2010,第3作者
（28）Experimental Application of Intelligent Robot Technology in Antarctic Scientific Expedition,Chinese Journal of Polar Scienc,2010,第4作者
（29）基于模型参数估计的履带式移动机器人航向保持,仪器仪表学报,2009,第2作者

发表著作

科研活动
科研项目（ 1 ） 极地科考机器人装备, 参与,国家级,2011-03--2015-03
（ 2 ） 骨外科手术辅助机器人及影像导航系统研制, 主持,国家级,2012-01--2014-12
（ 3 ） 脊柱微创智能手术环境基础问题研究-样机系统研制, 主持,国家级,2014-01--2018-12
（ 4 ） 地震废墟表面搜索机器人装备研制, 主持,国家级,2013-01--2015-12
（ 5 ） 下一代工业机器人关键技术及系统开发-机器人智能控制系统, 主持,部委级,2015-01--2017-12
（ 6 ） UR机器人通信控制模块开发, 主持,研究所（学校）,2014-09--2015-12
（ 7 ） 面向手部康复的运动神经解码方法及运动辅助机器人研究, 主持,国家级,2016-01--2019-12
（ 8 ） 与人共融机器人共性支撑技术与验证, 主持,市地级,2016-03--2018-03

参与会议

合作情况
项目协作单位

指导学生已指导学生
线岩团硕士研究生081104-模式识别与智能系统
张思奇硕士研究生081104-模式识别与智能系统
常飞硕士研究生081104-模式识别与智能系统
张如美博士研究生081104-模式识别与智能系统
现指导学生
魏青博士研究生081104-模式识别与智能系统
刘钊铭博士研究生081104-模式识别与智能系统
路明硕士研究生080202-机械电子工程
侯澈博士研究生081104-模式识别与智能系统
黄钲博士研究生081104-模式识别与智能系统
苏顺博士研究生081104-模式识别与智能系统
曹蕾博士研究生081104-模式识别与智能系统
李英立博士研究生081104-模式识别与智能系统
屈丹阳硕士研究生081203-计算机应用技术