基本信息
李一平女硕导中国科学院沈阳自动化研究所
电子邮件： lyp@sia.cn
通信地址： 沈阳市沈河区南塔街114号
邮政编码： 110016
部门/实验室：水下机器人研究室
研究领域

招生信息
招生专业081104-模式识别与智能系统
081101-控制理论与控制工程
081102-检测技术与自动化装置

招生方向水下机器人控制系统、自主控制、应用基础研究
水下机器人控制系统、自主控制
多机器人系统


教育背景
学历
学位

工作经历
工作简历
社会兼职

教授课程水下机器人控制


专利与奖励
奖励信息（1） 北极冰下自主遥控水下机器人研制与应用, 一等奖, 部委级, 2016

专利成果（ 1 ） 一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法, 发明, 2013, 第 2 作者, 专利号: 200910 249026.9
（ 2 ） 一种多水下机器人半物理仿真系统, 实用新型, 2010, 第 2 作者, 专利号: 200920 351722.6
（ 3 ） 一种基于自适应UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: ZL9.2
（ 4 ） 水下机器人用推进系统, 实用新型, 2011, 第 2 作者, 专利号: 9.5
（ 5 ） 小型水下LED照明装置, 实用新型, 2011, 第 4 作者, 专利号: 0.X
（ 6 ） 一种水下机器人用推进系统, 发明, 2011, 第 2 作者, 专利号: 0.4
（ 7 ） 一种基于UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法, 发明, 2011, 第 3 作者, 专利号: 9.2
（ 8 ） 一种小型水下LED照明装置, 发明, 2011, 第 4 作者, 专利号: 9.1
（ 9 ） 一种小型自治水下机器人电源管理系统, 发明, 2012, 第 2 作者, 专利号: 1.4
（ 10 ） 一种小型自治水下机器人电源管理系统, 实用新型, 2013, 第 2 作者, 专利号: 1.2
（ 11 ） 一种小型水下机器人推进控制系统, 实用新型, 2013, 第 1 作者, 专利号: 6.0
（ 12 ） 一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法, 发明, 2012, 第 1 作者, 专利号: 6.2
（ 13 ） 一种小型自治水下机器人控制系统, 实用新型, 2014, 第 1 作者, 专利号: 1.9
（ 14 ） 一种小型自治水下机器人控制系统, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: 6.5
（ 15 ） 一种万米ARV光纤系统, 实用新型, 2015, 第 4 作者, 专利号: ZL7.3
（ 16 ） 一种万米ARV光纤系统, 发明, 2014, 第 4 作者, 专利号: 6.9
（ 17 ） 便携式自主观测系统控制软件, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: 2014R11L359300
（ 18 ） 一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统及其控制方法, 发明, 2015, 第 2 作者, 专利号: 20**
（ 19 ） 一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统, 实用新型, 2015, 第 3 作者, 专利号: 4.4
（ 20 ） 一种万米级自容式铱星耐压装置, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: 20**
（ 21 ） 21一种水下用拔销触发超微光导纤维剪切机构, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: 20**
（ 22 ） 一种多杠杆自锁远程脱钩装置, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: 20**
（ 23 ） 一种抗电压突变的万米耐压多路电源分配单元, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 20**
（ 24 ） 一种适用于充油高压环境下使用的电耦合隔离继电器, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 20**
（ 25 ） 一种可承受100MPa压力的光纤穿壁装置及其制作方法, 发明, 2016, 第 3 作者, 专利号: 3.4


出版信息
发表论文（1）自主/遥控水下机器人研究现状,工程研究,2016,第1作者
（2）便携式自主水下机器人控制系统研究与应用,机器人,2016,第3作者
（3）基于自适应阈值的自主水下机器人温跃层探测方法研究,科学技术与工程,2016,第2作者
（4）Meshing impact on numerical simulation of marine systems performance,OCEANS 2016,2016,第2作者
（5）Thermocline tracking using a portable autonomous underwater vehicle based on adaptive threshold,OCEANS 2016,2016,第2作者
（6）Dynamic Sliding Mode Control based on Multi-Model Switching Laws for the Depth Control of an Autonomous Underwater Vehicle,International Journal of Advanced Robotic Systems,2015,第3作者
（7）基于修正加权矩阵的3维解耦无偏量测转换交互式多模型算法,机器人,2015,第2作者
（8）基于幅值信息的改进集成概率数据关联算法,机器人,2015,第2作者
（9）一种基于UKF和PSO-SVM的LBL/DR深海组合导航系统研究,控制与决策,2015,第2作者
（10）Identification State Feedback Control for the Depth Control of the Studied Underwater Semi-Submersible Vehicle,IEEE Cyber,2015,第2作者
（11）The Observation of Sea-ice in the Six Chinese National Arctic Expedition Using Polar-ARV,OCEANS 2015,2015,第3作者
（12）Hydrodynamic analysis of AUV underwater docking with a cone-shaped dock under ocean currents,Ocean Engineering,2014,第2作者
（13）Formation Control Using Finite State Automaton Based On Multi-AUVs State Feedback,OCEANS 14 ,2014,第2作者
（14）基于状态反馈的多水下机器人队形控制研究,WCICA 2014,2014,第1作者
（15）Performance of the Portable Autonomous Observation System,OCEANS 14,2014,第3作者
（16）Marine Observation Network based on Underwater Vehicles,Proceedings of the workshop on underwater network 2014,2014,第3作者
（17）Study of the Control System for an Unmanned Surface vechile,2013 IEEE ICSPCC,2013,第2作者
（18）Tracking an Underwater Maneuvering Target Using an Adaptive Kalman Filter,2013 IEEE TENCON,2013,第2作者
（19）Detection Parameters Design for Compound Survey Seafloor Targets by Multibeam Sonar,TELKOMNIKA,2013,第3作者
（20）海洋机器人30年,科学通报,2013,通讯作者
（21）基于VxBus的高速数据采集卡驱动程序开发,机械设计与制造,2012,第3作者
（22）Performance of SARV in WSS,WSS 2012,2012,第2作者
（23）基于人工势场和模糊规则的多水下机器人队形控制方法,计算机测量与控制,2012,第2作者
（24）Validation of an Odor Source Identification Algorithm via an Underwater Vehicle,2012 ICISDEA,2012,通讯作者
（25）下一代海洋机器人,机器人,2011,通讯作者
（26）基于UKF的水下机器人执行器故障检测方法研究,机械设计与制造,2011,第3作者
（27）基于形态图的UVMS水下三维目标识别,机械设计与制造,2011,第4作者
（28）Toward a Generalized Architecture for Unmanned Underwater Vehicles,IEEE International Conference on Robotics and Automation,2011,第3作者
（29）基于VxBus模式的多串口卡驱动程序的设计,测控技术,2011,第2作者
（30）UKF-based Parameter Estimation Method for Precise UUV Navigation,ISOPE 2010,2010,第3作者
（31）An immune genetic algorithm for AUV local path planning,ISOPE 2010,2010,第2作者
（32）多水下机器人水声网络仿真框架设计,微计算机信息,2010,第2作者
（33）一种海洋温度和盐度的虚拟生成方法,计算机仿真,2010,第2作者
（34）基于视觉的UVMS单路标定位误差分析,计算机仿真,2010,第3作者
（35）小型自治水下机器人运动控制系统研究,机械设计与制造,2010,第3作者
（36）Research and Development of Multiple Heterogeneous UUVs Simulation System,ISOPE 2010,2010,第1作者
（37）Seafloor transponder calibration using improved perpendiculars intersection，,Applied Ocean Research,2010,第2作者
（38）A Semi-physical Simulation Platform for Multiple Unmanned Underwater Vehicles,CCDC2010,2010,第3作者
（39）Autonomic Element Based Architecture for Unmanned Underwater Vehicles,OCEANS 10,2010,第4作者

发表著作

科研活动
科研项目（ 1 ） 便携式自主观测系统, 主持,国家级,2011-01--2015-12
（ 2 ） 深海总体技术, 主持,国家级,2012-07--2016-06
（ 3 ） 水下机器人自主观测理论研究, 参与,国家级,2013-01--2017-12
（ 4 ） 全海深无人潜水器关键技术研究, 主持,部委级,2014-01--2018-12
（ 5 ） 自主水下航行器加工, 主持,院级,2013-05--2016-12
（ 6 ） 小型水下机器人运动特性陆上测试仪, 参与,部委级,2015-01--2016-12
（ 7 ） 多水下机器人控制, 主持,国家级,2013-01--2014-12
（ 8 ） 集群控制, 主持,国家级,2013-01--2015-12
（ 9 ） 全海深自主遥控潜水器（ARV）研制与海试, 参与,国家级,2016-01--2020-12
（ 10 ） 对接系统研制与应用, 主持,部委级,2017-03--2020-12

参与会议

合作情况
项目协作单位

指导学生已指导学生
侯瑞丽硕士研究生081101-控制理论与控制工程
高勇硕士研究生080202-机械电子工程
董西荣硕士研究生081101-控制理论与控制工程
谭亮硕士研究生081104-模式识别与智能系统
陈华雷硕士研究生081101-控制理论与控制工程
秦宇翔硕士研究生081104-模式识别与智能系统
周焕银博士研究生081104-模式识别与智能系统
李为博士研究生081104-模式识别与智能系统
徐进宝博士研究生081104-模式识别与智能系统
孙龙飞硕士研究生085210-控制工程
赵熊硕士研究生085210-控制工程
现指导学生
阎述学博士研究生081104-模式识别与智能系统
霍雨佳博士研究生080202-机械电子工程
刘鑫宇博士研究生080202-机械电子工程
裘天佑 硕士研究生081101-控制理论与控制工程
曲向宇硕士研究生081101-控制理论与控制工程