冗余度机器人附加速度避障方法
| 外文标题 | Obstacle Avoidance Method Using Addition Velocity for Redundant Robot |
| 文献类型 | 期刊 |
| 作者 | 张秋豪[1];孙汉旭[2];叶平[3];谭月胜[4];许彦峰[5] |
| 机构 | [1]北京邮电大学,自动化学院,北京,100876 [2]北京邮电大学,自动化学院,北京,100876 [3]北京航空航天大学,机械学院,北京,100083 [4]北京航空航天大学,机械学院,北京,100083 [5]北京邮电大学,自动化学院,北京,100876 ↓ |
| 来源信息 | 年:2004卷:17期:3页码范围:4-6 |
| 期刊信息 | 机电产品开发与创新ISSN:1002-6673 |
| 关键词 | 避障;冗余度;附加速度;三分支机器人 |
| 摘要 | 应用空间解析法建立机器人关节点坐标的数学模型,直接计算出机器人与障碍物的位置关系.提出一种新颖的附加速度方法,当连杆离障碍物的距离小于阈值距离L0时,把机器人与障碍物的距离,映射为对机器人每个连杆与障碍物最近点增加的附加速度.以附加速度的范数作为性能指标,利用冗余度机器人的零空间映射矩阵调整机器人位姿,从而改变机器人与障碍物之间的距离,最终形成一条无碰撞轨迹.通过具有16个自由度的空间三分支机器人的仿真实验,验证此方法的正确性,具有很强的实用性. |
| 所属部门 | 机械工程及自动化学院 |
| 链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jdcpkfycx200403002.aspx |
| DOI | 10.3969/j.issn.1002-6673.2004.03.002 |
| 基金 | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
全文
影响因子：
dc:title:冗余度机器人附加速度避障方法
dc:creator:张秋豪;孙汉旭;叶平,等
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:期刊
dc:format: Media：机电产品开发与创新
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机电产品开发与创新.2004,17(3),4-6.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1002-6673.2004.03.002
dc: identifier:ISBN:1002-6673
