四轮操纵自动驾驶车辆改进的鲁棒H<,∞>控制
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 彭永涛[1] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2004 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | H<,∞>控制 车辆控制 线性矩阵不等式 多面体不确定性 |
| 摘要 | 随着汽车自动化程度的提高,自动驾驶汽车已经成为国内外的研究热点之一.同时,四轮操纵技术作为提高操纵稳定性的一种有效手段已得到了广泛的认可.该论文主要就是对于四轮操纵车辆在有外界侧风干扰影响下以及系统的执行结构有时延的时候的车辆自动驾驶问题,考虑包含多面体不确定性的时滞车辆系统线性化模型,论文基于H<,∞>控制理论,给出了时滞多面体不确定性系统的改进方法的状态反馈控制器的线性矩阵不等式的存在条件和设计方法,降低了控制系统设计的保守性,使得四轮操纵车辆的稳定性、可操纵性以及安全性有所提高.文中首先根据车辆动力学特征,由Ackermann所提出的线性化理想模型,考虑了外界侧风对车辆系统运动特性的影响,并且考虑了系统执行器的时滞对系统的影响,建立了该文所要讨论的四轮操纵车辆侧向运动模型.由于车辆的质量、轮胎侧偏刚度等参数的不确定性,对于这样一个包含多面体不确定性的车辆系统,运用已有的线性矩阵不等式方法设计状态反馈控制律时存在一定的保守性的.因此,该文基于鲁棒H<,∞>控制的线性矩阵不等式处理方法,提出了定常时滞多面体不确定性系统改进的状态反馈控制器的存在条件和设计方法.论文最后对于两种设计方法所得到的控制系统进行了仿真,仿真结果表明改进方法对于包含多面体不确定性车辆系统具有鲁棒性,降低了保守性,能够有效提高四轮自动驾驶车辆的主动安全性和操纵稳定性. |
影响因子：
dc:title:四轮操纵自动驾驶车辆改进的鲁棒H<,∞>控制
dc:creator:彭永涛
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2004.
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dc: identifier:ISBN:
