基于虚拟现实的遥操作技术研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 尹奕[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2004 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 虚拟现实(VR);遥操作;虚拟座舱;人机交互;立体显示;时延 |
| 摘要 | 遥操作是虚拟现实(VR)的一个重要应用领域,用于帮助人类在危险或不可达的环境中完成任务,实现人类感知能力和行为能力的延伸.该文研究的遥操作系统,以无人机为实际应用对象,用虚拟现实技术构造了地面控制平台,使操作员能够以自然、直接的人机交互方式观察和操纵无人机飞行.该文首先介绍了遥操作技术的概念、发展现状和应用前景.然后结合具体的研究背景和研究条件,利用数据手套、头盔显示器、六自由度跟踪器等虚拟现实设备,以及VTree/VHT等高级软件,建立了基于Client/Server结构的无人机遥操作系统地面控制平台.当无人机的位姿信号与侦察信号传送到本地后,计算机将生成虚拟场景和虚拟座舱来真实的表现无人机所处的状态,操作员可对虚拟座舱执行各种操作,其操作动作解释为指令信号发送出去控制无人机飞行或作战.该文重点讨论了在地面控制平台的实现过程中所涉及到的两个主要技术问题——虚拟操作和立体显示.虚拟操作是操作员与虚拟座舱交互的方式,涉及的内容包括虚拟手的生成、虚拟手与虚拟物体的碰撞检测算法、碰撞响应算法等;在立体显示中,系统的总结了立体成像的各种硬件配置与软件算法,具体讨论了头盔显示器中的立体成像方法及误差来源.针对无人机闭环控制大时延的问题,提出了用预测仿真来改善操纵品质的方案.论文的最后总结了需要进一步解决的问题. |
影响因子：
dc:title:基于虚拟现实的遥操作技术研究
dc:creator:尹奕
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2004.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
