并联式六自由度平台的研究与设计
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 甄文平[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2004 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 六自由度平台;位置逆解;位置正解;误差分析;误差补偿 |
| 摘要 | 本文对六自由度平台机构进行了全面、系统的理论研究.用空间坐标变换的方法,建立平台的空间位置关系.对平台的位置逆解进行了研究,得出了以偏航、俯仰、横滚为平台角定位系统的位置逆解的解析式.由于平台位置量与各驱动杆伸缩量的非线性关系,我们摒弃了平台位置正解的解析法,采用数值法的Newton-Raphson迭代法解决了位置正解的问题.在平台的运动学分析中,运用逆解的方法求出了平台的速度和加速度解析式.在动力学分析中,介绍了简单实用的Lagrangian法,在广义坐标系下,利用功和能的关系建立了系统的精确动力学方程.对平台位置姿态的误差分析作了较为深入的理论和仿真研究,得到了有实用价值的结论,并提出误差补偿策略.讨论了轨迹规划和奇异性等问题.介绍了所研制开发的导引头模拟转台的系统组成,并对转台作了初步的功能实验验证,验证结果表明理论研究结果与工程实践相吻合. |
影响因子：
dc:title:并联式六自由度平台的研究与设计
dc:creator:甄文平
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2004.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
