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基于机敏材料的冗余度柔性机器人弹性动力响应最优控制

外文标题	OPTIMAL CONTROL OF ELASTODYNAMIC RESPONSE OF FLEXIBLE REDUNDANT MANIPULATORS FEATURING SMART MATERIALS
文献类型	期刊
作者	宋轶民[1];余跃庆[2];张策[3];马金盛[4]
机构	[1]天津大学机械工程学院,北京工业大学,天津大学,北京航空航天大学 天津 300072 [2]天津大学机械工程学院,北京工业大学,天津大学,北京航空航天大学 天津 300072 [3]天津大学机械工程学院,北京工业大学,天津大学,北京航空航天大学 天津 300072 [4]天津大学机械工程学院,北京工业大学,天津大学,北京航空航天大学 天津 300072 ↓
来源信息	年:2003卷:39期:1页码范围:123-127
期刊信息	机械工程学报ISSN:0577-6686
关键词	柔性机器人;冗余度;振动;主动控制;机敏材料
摘要	为了改善冗余度柔性机器人的动力学品质,采用了振动主动控制方法.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,构造了冗余度柔性机器人振动主动控制系统的状态空间表达式.利用独立模态空间控制理论设计状态反馈控制器,获得了压电作动器的实际控制电压,并根据连杆中点的应变信号对系统状态进行了近似估计.最后,以平面3R冗余度柔性机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种振动主动控制方法的有效性.
收录情况	PKUISTICCSCD
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxgcxb200301026.aspx
DOI	10.3321/j.issn:0577-6686.2003.01.026
基金	国家自然科学基金; 中国博士后科学基金

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dc:title:基于机敏材料的冗余度柔性机器人弹性动力响应最优控制
dc:creator:宋轶民;余跃庆;张策,等
dc:date: publishDate:2003-02-20
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械工程学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械工程学报.2003,39(1),123-127.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:0577-6686.2003.01.026
dc: identifier:ISBN:0577-6686